[发明专利]一种高效采摘机器人

摘要

一种高效采摘机器人，支撑板底部有驱动支架，滚轮固定在对应驱动支架的转轴上，支撑板底部有4个升降支脚，支撑板上有一对集料桶，两个集料桶之间有主旋转电机，主旋转电机的一侧有控制箱，主旋转电机上有下升降气缸，中部支架固定在下升降气缸上，中部支架上有上升降气缸，固定盘固定在上升降气缸上，固定盘上有旋转球形摄像器，固定盘两侧各有一个激光器，中部支架外侧有4个侧旋转电机，侧伸缩气缸固定在对应侧旋转电机端部，侧伸缩气缸的端部有摘取机构支架，摘取机构支架的内壁有摘取用伸缩气缸，摘取用伸缩气缸的端部有夹紧板。本发明采摘机器人的机器臂采用传统的气缸加电机方式进行多自由度控制，可基本实现仿真机器臂的全部功能。

主权项

一种高效采摘机器人，包括支撑板（1）、滚轮（2）、驱动支架（3）、升降支脚（4）、集料桶（5）、控制箱（10）、主旋转电机（13）、下升降气缸（14）、中部支架（15）、上升降气缸（16）、固定盘（17）、激光器（18）、旋转球形摄像器（19）、侧旋转电机（21）、侧伸缩气缸（22）、摘取机构支架（23）、摘取用伸缩气缸（24）和夹紧板（25），其特征在于：所述支撑板（1）底部有驱动支架（3），所述滚轮（2）有两对，所述滚轮（2）固定在对应驱动支架（3）的转轴上，所述支撑板（1）底部还有4个升降支脚（4），所述升降支脚（4）在对应的滚轮（2）外侧，所述支撑板（1）上有一对集料桶（5），每个集料桶（5）上有一个进料漏斗（6），所述集料桶（5）的侧壁有开口，所述集料桶（5）侧壁的开口上有盖板（8），所述盖板（8）通过固定件（9）固定在集料桶（5）侧壁的开口上，两个集料桶（5）之间有主旋转电机（13），所述主旋转电机（13）的一侧有控制箱（10），所述主旋转电机（13）的转轴上有下升降气缸（14），所述中部支架（15）固定在下升降气缸（14）的伸缩杆上，所述中部支架（15）上有上升降气缸（16），所述固定盘（17）固定在上升降气缸（16）的伸缩杆上，所述固定盘（17）上有旋转球形摄像器（19），所述旋转球形摄像器（19）上有2‑4个摄像头（20），所述摄像头（20）等角度绕旋转球形摄像器（19）中心线一周，所述固定盘（17）两侧各有一个激光器（18），所述激光器（18）的激光头朝外，所述中部支架（15）外侧有4个侧旋转电机（21），所述侧伸缩气缸（22）固定在对应侧旋转电机（21）的转轴的端部，所述侧伸缩气缸（22）的伸缩杆的端部有摘取机构支架（23），所述摘取机构支架（23）的内壁有2个或4个摘取用伸缩气缸（24），所述摘取用伸缩气缸（24）等角度绕摘取机构支架（23）中心线一周，所述摘取用伸缩气缸（24）的伸缩杆的端部有夹紧板（25）。