[发明专利]机器手臂取放物件的教导方法有效
| 申请号： | 201510013791.6 | 申请日： | 2015-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN105835074B | 公开（公告）日： | 2020-07-10 |
| 发明（设计）人： | 黄钟贤;黄识忠 | 申请（专利权）人： | 达明机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 陈小雯 |
| 地址： | 中国台*** | 国省代码： | 台湾;71 |
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| 摘要： | 本发明公开一种机器手臂取放物件的教导方法，推动机器手臂使目标出现在视野，设定出现位置为视觉点，撷取第一影像，再推动机器手臂自视觉点到目标，设定目标的位置为取放点，启动机器手臂自动控制，机器手臂自动取或放物件，由取放点自动移回视觉点，在视觉点撷取第二影像，将第一影像减去第二影像形成差量影像，根据差量影像设定目标的影像，以简化教导作业。 | ||
| 搜索关键词： | 机器 手臂 物件 教导 方法 | ||
【主权项】：
一种机器手臂取放物件的教导方法，其步骤包含：推动机器手臂使目标出现在臂上视觉装置的视野；设定目标出现的位置为视觉点；使该臂上视觉装置在该视觉点撷取第一影像；推动机器手臂自该视觉点到达该目标；将该目标的位置设定为取放点；启动机器手臂自动移动控制；机器手臂自动取或放物件，由该取放点自动移回该视觉点；控制该臂上视觉装置在该视觉点撷取第二影像；使第一影像减去第二影像形成差量影像，根据差量影像设定目标的影像，自动学习目标的特征。
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