[发明专利]用于果实采摘的协作式双机械臂有效
| 申请号： | 201510014866.2 | 申请日： | 2015-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN104647398B | 公开（公告）日： | 2017-05-10 |
| 发明（设计）人： | 刘成良;陈前里;贡亮;赵源深;孙承铭 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;A01D46/30 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司31236 | 代理人： | 郭国中,樊昕 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于果实采摘的协作式双机械臂，包括腰部旋转平台，在所述腰部旋转平台上对称设置两个含垂直升降关节、大臂转动关节、小臂转动关节的三自由度串联机械臂，所述腰部旋转平台改变机械臂整体朝向，升降关节实现在垂直方向上的定位，大臂转动关节、小臂转动关节实现在水平面内的定位。本发明所提供的双机械臂，能够协同操作，安装在机器人移动底盘上，每个臂的末端连接末端执行器，以双臂同时动作、协调合作的方式实现对果实的机械化自动采摘。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 果实 采摘 协作 双机 | ||
【主权项】：
一种用于果实采摘的协作式双机械臂，其特征在于，包括腰部旋转平台，在所述腰部旋转平台上对称设置两个含垂直升降关节、大臂转动关节、小臂转动关节的三自由度串联机械臂，所述腰部旋转平台改变机械臂整体朝向，升降关节实现在垂直方向上的定位，大臂转动关节、小臂转动关节实现在水平面内的定位，两个机械臂采用协同控制的方式，由其中一个机械臂完成果实固定作业，然后再由另一个机械臂完成果实与果梗的分离作业。
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