[发明专利]一种伸缩腿节能2D欠驱动行走装置及其控制方法

摘要

本发明请求保护一种伸缩腿节能2D欠驱动行走装置,包括腿部、髋部、驱动装置、数据采集装置和主控装置，所述髋部包括左右对称的左髋部和右髋部，所述驱动装置包括电池和T型双端同轴电机，所述电池设置在左髋部和右髋部内给所述行走装置供电，所述左髋部和右髋部通过曲轴摇杆连接腿部，所述曲轴摇杆包括N型曲轴与腿部旋转摇杆组成，所述T型双端同轴电机设置于左髋部和右髋部的内部，所述T型双端同轴电机的定子固定在左髋部和右髋部内，T型双端同轴电机的转子穿过左髋部和右髋部的外侧与曲轴摇杆连接，另一端转子过左髋部和右髋部内侧与左髋部和右髋部内曲轴摇杆连接为所述行走装置提供动力。本装置控制方便、结构简单。

主权项

一种伸缩腿节能2D欠驱动行走装置,包括腿部、髋部、驱动装置、数据采集装置和主控装置，所述髋部包括左右对称的左髋部和右髋部，其特征在于：所述驱动装置包括电池(10)和T型双端同轴电机(11)，所述电池(10)设置在左髋部和右髋部内给所述行走装置供电，所述左髋部和右髋部通过曲轴摇杆连接腿部，所述曲轴摇杆包括N型曲轴(2)与腿部旋转摇杆，所述T型双端同轴电机(11)设置于左髋部和右髋部的内部，所述T型双端同轴电机(11)的定子固定在左髋部和右髋部内，T型双端同轴电机(11)的一端转子穿过左髋部的外侧和右髋部的外侧与曲轴摇杆连接，另一端转子穿过左髋部内侧和右髋部内侧与曲轴摇杆连接为所述行走装置提供动力；所述数据采集装置包括髋部编码器(5)和足部的触地传感器(7)，所述编码器(5)用于采集两直腿间的夹角数据，所述触地传感器(7)用于检测足部触地；所述主控装置包括控制单元、电源管理单元、驱动单元和外围接口单元，所述控制单元用于向驱动单元发出控制指令，所述电源管理单元用于给欠驱动行走装置提供供电电压，所述驱动单元用于驱动直流电机的转动，所述外围接口单元用于提供扩展接口。