[发明专利]一种划分移动机器人室内区域动态覆盖方法及其装置

摘要

本发明提供了一种划分移动机器人室内区域动态覆盖方法及其方法，其方法中至少包括通过对栅格地图的每一列进行扫描将室内区域进行两次划分，将室内区域划分为独立子区域块和独立区域块，其中，独立区域块中包含多个相互邻接的独立子区域块；基于反向查找的方式和最小树原则分别获取独立子区域块和独立区域块中包含的每个独立子区域块的拓扑规划顺序；根据拓扑规划顺序基于Di jkstra算法获取移动机器人在室内区域内的最优路径。其从人类对环境认知习惯的角度出发，对室内环境进行了两次划分，保障了环境中具有一定功能的区域的完整性的同时将具有一定功能的区域划分为移动机器人能够行走的独立子区域，同时符合了机器人的思维。

主权项

一种划分移动机器人室内区域动态覆盖方法，其特征在于，至少包括以下步骤：S1利用栅格法对移动机器人的室内区域进行环境建模，通过对栅格地图的每一列进行扫描将所述室内区域进行两次划分，将所述室内区域划分为独立子区域块和独立区域块，其中，所述独立区域块中包含多个相互邻接的独立子区域块；S2基于反向查找的方式和最小树原则分别获取所述独立子区域块和所述独立区域块中包含的每个所述独立子区域块的拓扑规划顺序，在拓扑规划过程中，具体包括以下步骤：S21判断未规划的独立子区域块的数量，若所述数量为0，则拓扑规划结束；S22若所述数量不为0，则获取当前独立子区域块邻接的未规划的独立子区域块，若当前独立子区域块邻接的未规划的独立子区域块的数量为0，则当前独立子区域块邻接的独立子区域块拓扑规划结束；S23通过反向查找方式在列队中查找其中存在邻接区域但没有被规划的独立子区域块的数量，若其数量为0，则拓扑规划结束；S24若其数量为1，则对查找到的唯一的所述独立子区域块进行规划；S25若其数量大于1，则基于最小树原则对所述独立子区域进行拓扑规划；S3根据所述拓扑规划顺序基于Dijkstra算法获取所述移动机器人在所述室内区域内的最优路径。