[发明专利]自主移动机器人及其控制方法

摘要

本发明涉及一种自主移动机器人及其控制方法，该机器人具有一能够在地面上移动的机器人本体，包括至少一个被动轮单元和一被动轮旋转检测单元，被动轮单元包括通过一转轴转动设置在机器人本体底部的被动轮，被动轮能够借助于机器人本体的移动而转动；被动轮旋转检测单元包括至少一个磁性元件和磁场感应元件，磁性元件设置在被动轮上并能够在被动轮周围产生磁场，磁场感应元件设置在被动轮附近并用以感应磁性元件产生的磁场变化。本发明的被动轮转动，磁性元件同被动轮一起转动，引起周边磁场有规律变化，磁场感应元件通过对磁场变换的检测来向主控单元间接传输机器人本体是否处于正常工作的信息，从而为自主移动机器人实现平稳连续工作提供保障。

主权项

一种自主移动机器人，具有一能够在地面上移动的机器人本体，所述的机器人本体包括：一驱动单元，用于驱动所述的机器人本体在地面上移动；至少一个被动轮单元，所述的被动轮单元设置在所述机器人本体的底部，所述的被动轮单元包括一被动轮，所述的被动轮通过一转轴转动设置在所述机器人本体的底部，所述被动轮的外圆周表面支撑在地面上，所述的被动轮能够借助于所述机器人本体的移动而转动；一被动轮旋转检测单元，用以检测所述的被动轮是否绕着所述的转轴转动；一主控单元，用于响应来自所述的被动轮旋转检测单元检测的信号来控制所述的驱动单元工作；其特征在于：所述的被动轮旋转检测单元包括至少一个磁性元件和磁场感应元件，所述的磁性元件设置在所述被动轮上并能够在被动轮周围产生磁场，所述的磁场感应元件设置在所述的被动轮附近并用以感应所述磁性元件产生的磁场的变化。