[发明专利]一种门机走行自动纠偏系统及方法

摘要

本发明涉及一种纠偏系统及方法，主要用于大跨度门机，具体涉及一种门机走行自动纠偏系统及方法。包括编码器组、可编程控制器、用于驱动门机刚腿及柔腿走行机构的走行电机、用于控制所述走行电机的变频器，其中，所述编码器组与可编程控制器相连，所述变频器与所述走行电机相连。因此，本发明具有如下优点1.自动化程度高，无需人工干预，即可实现自动纠偏；2.纠错精度高，利用编码器组精确检测偏差程度，并通过变频器驱动行走电机进行精确调整，同时能够及时发现走行轮组低速端的“打滑”现象，并做出相应调整；3.应用范围广，能够判断大车走行轨道的变形以及大车整体偏向，防止误操作。

主权项

一种门机走行纠编的方法，其特征在于，包括：编码器组、可编程控制器、用于驱动大车刚腿及大车柔腿走行机构的走行电机、用于控制所述走行电机的变频器，传感器组；其中，编码器组、传感器组与可编程控制器相连，变频器与所述走行电机相连；编码器组包括绝对值编码器组、增量型编码器组和柔性绞绝对值编码器；绝对值编码器组，布置于大车刚腿及大车柔腿走行轮组的低速端计程轮上，用于获取大车刚腿及大车柔腿走行轮组走行距离；该绝对值编码器组包括：大车刚腿绝对值编码器，布置于大车刚腿走行轮组的低速端计程轮上，用于获取大车刚腿走行轮组走行距离；大车柔腿绝对值编码器，布置于大车柔腿走行轮组的低速端计程轮上，用于获取大车柔腿走行轮组走行距离；增量型编码器组，布置于大车刚腿及大车柔腿走行电机高速端上，用于获取大车刚腿及大车柔腿走行电机的走行脉冲数；该增量型编码器组包括：大车刚腿增量型编码器，布置于大车刚腿走行电机高速端，用于获取大车刚腿走行电机的走行脉冲数；大车柔腿增量型编码器，布置于大车柔腿走行电机高速端，用于获取大车柔腿走行电机的走行脉冲数；柔性绞绝对值编码器，布置于大车柔腿上方的柔性绞上，用于获取门机走行过程中产生的累计偏差累积数据；可编程控制器包括高速计数模块，该高速计数模块作为可编程控制器的输入模块与可编程控制器布置在一起，用于读取大车刚腿及大车柔腿走行电机高速端上的增量型编码器组脉冲数；机械和电气部分，包括布置于大车刚腿走行轮组低速端计程轮的大车刚腿绝对值编码器，布置于大车柔腿走行轮组低速端计程轮的大车柔腿绝对值编码器，布置于大车刚腿走行电机高速端的大车刚腿增量型编码器，布置于大车柔腿走行电机高速端的大车柔腿增量型编码器，布置于大车柔腿上方柔性绞的柔性绞绝对值编码器，还包括安装于电控柜的可编程控制器，刚腿变频器、柔腿变频器；传感器组包括以固定距离间隔设置于门机行走轨道中间的磁感应传感器阵、布置于大车刚腿及大车柔腿之间的走行车架上的磁感应接收器，其中，磁感应传感器阵包括：以固定距离间隔布置于大车刚腿走行轨道中间的大车刚腿磁感应传感器、以固定距离间隔布置于大车柔腿走行轨道中间的大车柔腿磁感应传感器；固定间隔是15米；大车刚腿及大车柔腿是分别由刚腿变频器、柔腿变频器独立驱动的，即可编程控制器依据从大车刚腿绝对值编码器和大车柔腿绝对值编码器获取的大车刚腿及大车柔腿走行轮组的走行距离对刚腿变频器、柔腿变频器独立进行速度给定控制，对柔腿变频器输出频率微小调整，使大车刚腿及大车柔腿行程差保持一定的安全范围内；计算此时表征所述的柔腿变频器输出频率的微小调整量为α；所述的计程轮、绝对值编码器获取大车刚腿的走行距离为LG、大车柔腿的走行距离为LR，所述的柔性绞绝对值编码器获取的积累偏差记LADD，所述的大车刚腿增量型编码器获取大车刚腿走行电机端的走行距离为LGG、所述的大车柔腿增量型编码器获取大车柔腿走行电机端的走行距离为LRG；①.当整机左行，所述的LG<LR，且|LG－LR|＞L时，则可编程控制器作出柔腿变频器输出频率的微小调整量α＝(LG－LR)*δ，直至|LG－LR|≤L0，LADD≤LNJ时，可编程控制器控制大车刚、柔腿走行速度一致；②.当整机左行，所述的LG＞LR，且|LG－LR|＞L时，则可编程控制器作出柔腿变频器输出频率的微小调整量α＝(LG－LR)*δ，直至|LG－LR|≤L0，LADD≤LNJ时，可编程控制器控制大车刚、柔腿走行速度一致；③.当整机右行，所述的LG<LR，且|LG－LR|＞L时，则可编程控制器作出柔腿变频器输出频率的微小调整量α＝(LG－LR)*δ，直至|LG－LR|≤L0，LADD≤LNJ时，可编程控制器控制大车刚、柔腿走行速度一致；④.当整机右行，所述的LG＞LR，且|LG－LR|＞L时，则可编程控制器作出柔腿变频器输出频率的微小调整量α＝(LG－LR)*δ，直至|LG－LR|≤L0，LADD≤LNJ时，可编程控制器控制大车刚、柔腿走行速度一致；其中，δ为频率调整系数；门机走行过程中，柔腿变频器输出频率的微小调整由所述的可编程控制器根据LG、LR、LADD、LGG、LRG自动发出的指令来控制；可编程控制器在纠偏运算处理过程中，如果出现|LG－LGG|＞LMAX或|LR－LRG|＞LMAX，则认为对应走行轮组低速端绝对值编码器发生“打滑”现象，纠偏程序需做处理，等待通过下一个磁感应传感器后，再执行纠偏程序，LMAX为门机走行距离允许的最大偏差值；LMAX、L0、LNJ、δ是常量，其值在PLC编程调试过程中根据纠偏效果进行调整，使纠偏效果最优。