[发明专利]两足步行机器人控制方法和两足步行机器人控制系统有效
| 申请号： | 201510020500.6 | 申请日： | 2015-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN104793622B | 公开（公告）日： | 2018-01-30 |
| 发明（设计）人： | 森平智久 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司11227 | 代理人： | 朱胜,陈炜 |
| 地址： | 日本爱知*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 提供了一种两足步行机器人控制方法和两足步行机器人控制系统。两足步行机器人控制方法用于两足步行机器人的步行的主从式控制。两足步行机器人控制方法包括加重检测步骤，检测由操作者的右腿和左腿分别施加到地面的加重；目标ZMP计算步骤，计算当两足步行机器人产生具有所检测到的右腿加重与左腿加重的比例的加重时的目标ZMP；以及控制步骤，依照所计算出的目标ZMP控制两足步行机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 步行 机器人 控制 方法 控制系统 | ||
【主权项】：
一种两足步行机器人控制方法，用于两足步行机器人的步行的主从式控制，所述两足步行机器人控制方法包括：加重检测步骤，检测由操作者的右腿和左腿分别施加到地面的加重；目标零力矩点ZMP计算步骤，基于所检测到的右腿加重和左腿加重以及所述两足步行机器人的右腿位置和左腿位置计算目标ZMP，使得所检测到的右腿加重与左腿加重的比例等于所述两足步行机器人的右腿加重与左腿加重的比例；以及控制步骤，依照所计算出的目标ZMP控制所述两足步行机器人。
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