[发明专利]一种煤矿用液压支架自动移架智能控制方法

摘要

一种煤矿用液压支架自动移架智能控制方法，使用支架控制器依据传感器的工作状态完成液压支架的自动移架，将液压支架的移架过程分为降柱、移架和升柱阶段，分别由压力传感器、行程传感器和角度传感器等进行液压支架的运动状态感知，并通过支架控制器程序进行液压支架的动作控制。本发明将通常液压支架移架过程的固化流程、固化参数，变为以环境、设备感知的动态流程和动态参数，以解决工作面顶板破碎、压力大，液压支架降柱时间长，动作时间差异大的问题，提高了液压支架控制程序对工作面环境、设备、供液系统的动态匹配与适应能力，提高了自动移架的智能化水平。

主权项

1.一种煤矿用液压支架自动移架智能控制方法，其特征在于：使用液压支架推移检测系统实时检测液压支架在自动移架过程中的推移状态和顶板支撑状态，所述液压支架推移检测系统包括液压支架、支架控制器、行程传感器、液压支架压力传感器、角度传感器、高度传感器和管路压力传感器；所述液压支架沿采煤工作面排列，用来支撑工作面顶板，每台液压支架上至少安装一个所述液压支架压力传感器，用来测量液压支架的顶板支撑压力；每台液压支架上至少安装一个所述行程传感器，用来测量各液压支架的推移行程；每台液压支架上至少安装一个所述角度传感器，用来测量液压支架在移架过程中的运行姿态；每台液压支架上至少安装一个所述高度传感器，用来测量液压支架的高度；在工作面主管路上配置若干个管路压力传感器，用来测量执行动作的液压支架动作的供液压力，并通过支架电液控制系统通信网络传送给邻近的支架控制器；支架控制器的各种参数、阀值可以根据工作面液压支架邻近的主管路压力进行动态调整，压力越小，时间参数则调节的越大，压力越大，则时间参数则调节的越小；每台液压支架上安装一个所述支架控制器，各支架控制器分别与本架的液压支架压力传感器、行程传感器、角度传感器和管路压力传感器连接，以采集本架的顶板支架压力、推移行程、运行姿态和主管路压力数据，支架控制器通过控制程序实现对液压支架移架过程的自动控制；所述自动移架过程由降柱阶段、移架阶段、升柱阶段组成，降柱与升柱阶段根据检测液压支架压力传感器状态控制，移架过程根据检测行程传感器状态控制，每个阶段控制程序都是由传感器设置阈值和时间控制参数确定其结束条件。