[发明专利]基于多平移信息的 VPS/IMU 组合导航数据的空间同步方法

摘要

本发明基于多平移信息的VPS/IMU组合导航数据的空间同步方法，具体包括如下步骤，1、设置VPS系统中世界坐标系原点和IMU中当地地理系原点，并以左手和右手坐标系规则建立世界坐标系v和当地地理坐标系n；2、对实验体进行至少四次平移，分别测量实验体在v系和n系下的位移，建立对应平移次数的投影等式方程；3、对由投影等式方程得到变换矩阵关于平移矢量在v系和n系下投影的等式，通过对实验数据进行拟合得到变换矩阵的值；4、由变换矩阵的值得到变换矩阵不能满足单位正交化的条件；5、将单位正交后的矩阵代入投影等式方程，得到平移矢量；由平移矢量得到坐标系原点之间的距离，完成对VPS/IMU组合导航数据的空间同步。

主权项

基于多平移信息的VPS/IMU组合导航数据的空间同步方法，其特征在于，对实验体进行至少四次平移运动，在每次的平移矢量均不平行的前提下，通过数据拟合得到世界坐标系和当地地理系的变换矩阵和平移矢量，完成对VPS/IMU组合导航数据的空间同步。