[发明专利]一种混合悬浮微重力环境下带有单关节机械臂的组合体自主控制方法有效
| 申请号： | 201510023888.5 | 申请日： | 2015-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN104589349A | 公开（公告）日： | 2015-05-06 |
| 发明（设计）人： | 薛爽爽;罗建军;方群;朱战霞;宗立军;袁建平 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18;G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 李宏德 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明一种混合悬浮微重力环境下带有单关节机械臂的组合体自主控制方法，包括如下步骤，一、将组合体等效为水下机器人，建立运动学方程和动力学方程；二、通过径向基神经网络对组合体的动力学方程进行逼近，得到径向基神经网络对应的控制力和力矩；三、通过滑模控制方法得到滑模控制对应的控制力和力矩；四、将神经网络对应的控制力和控制力矩，与滑模控制法得到的控制力和控制力矩合成后，通过推力分配得到各个推进器的推力以及关节扭矩组成的广义向量；通过径向基神经网络对推进器的推力偏差进行逼近，得到推力偏差估计值；五、合并二至四中得到的结果，得到推进器推进力和关节扭矩组成的广义向量，从而得到推进器推力和关节扭矩实现自主控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 混合 悬浮 重力 环境 带有 关节 机械 组合 自主 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种混合悬浮微重力环境下带有单关节机械臂的组合体自主控制方法，其特征在于，包括，步骤一，将组合体等效为水下机器人，建立运动学方程和动力学方程；步骤二，通过径向基神经网络对组合体的动力学方程进行逼近，得到径向基神经网络对应的控制力和力矩，表示为步骤三，通过滑模控制方法得到滑模控制对应的控制力和力矩，表示为τsmc；步骤四，将步骤二中神经网络对应的控制力和控制力矩，与步骤三中滑模控制法得到的控制力和控制力矩合成后，通过推力分配得到各个推进器的推力以及关节扭矩组成的广义向量ud如下，通过径向基神经网络对推进器的推力偏差进行逼近，得到推力偏差估计值步骤五，合并步骤二至步骤四中得到的结果，得到推进器推进力和关节扭矩组成的广义向量u，其中，为推力分配矩阵B的广义逆矩阵；从而得到推进器推力和关节扭矩实现对组合体的自主控制。
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