[发明专利]工业机器人示教系统

摘要

本发明提供了一种工业机器人示教系统，其包括移动平台；工业机器人，固定于移动平台，以能够随移动平台一起移动，且具有用于执行工艺操作的末端；数控系统，通信连接于移动平台，以控制移动平台的运动；手轮，通信连接于数控系统，以供操作员操作并经由与数控系统之间的通信来控制移动平台运动；工业机器人控制器，通信连接于工业机器人以控制工业机器人的末端的运动和工艺操作，且通信连接于数控系统；手持式示教器，通信连接于工业机器人控制器，以供操作员输入采集指令并经由与工业机器人控制器之间的通信来控制工业机器人运动并供操作员输入工艺标记；以及工业计算机，通信连接于数控系统和工业机器人控制器。

主权项

一种工业机器人示教系统，其特征在于，包括：移动平台(1)；工业机器人(2)，固定于移动平台(1)，以能够随移动平台(1)一起移动，且具有用于执行工艺操作的末端(21)；数控系统(3)，通信连接于移动平台(1)，以控制移动平台(1)的运动；手轮(4)，通信连接于数控系统(3)，以供操作员操作并经由与数控系统(3)之间的通信来控制移动平台(1)运动；工业机器人控制器(5)，通信连接于工业机器人(2)以控制工业机器人(2)的末端(21)的运动和工艺操作，且通信连接于数控系统(3)；手持式示教器(6)，通信连接于工业机器人控制器(5)，以供操作员输入采集指令且经由与工业机器人控制器(5)之间的通信来控制工业机器人(2)运动并供操作员输入工艺标记，且具有：数据采集模块(61)，响应来自操作员的指令，以经由工业机器人控制器(5)采集工业机器人(2)的末端(21)的位置数据、经由工业机器人控制器(5)和数控系统(3)采集移动平台(1)的位置数据以及采集操作员输入的工艺标记，并将采集到的工业机器人(2)的末端(21)的位置数据、移动平台(1)的位置数据以及工艺标记输出；以及工业计算机(7)，通信连接于数控系统(3)和工业机器人控制器(5)，且具有：工艺参数管理模块(71)，具有工艺参数用数据库，能够存储和管理工业机器人(2)的末端(21)执行工艺操作的工艺参数；底层数据管理模块(72)，具有底层用数据库并能够编写任务文件，接收来自数据采集模块(61)的工业机器人(2)的末端(21)的位置数据、移动平台(1)的位置数据以及工艺标记并依照规定格式写入任务文件，并将任务文件存储且由底层用数据库管理；任务下载和执行模块(73)，接收来自底层数据管理模块(72)的存储的任务文件并将任务文件生成指令代码且将指令代码下载至数控系统(3)和工业机器人控制器(5)，数控系统(3)和工业机器人控制器(5)基于下载的指令代码并通过二者之间的通信连接来互相校验工业机器人(2)的末端(21)到位的信号和移动平台(1)到位的信号，基于校验的工业机器人(2)的末端(21)到位的信号和移动平台(1)到位的信号，工业机器人控制器(5)控制工业机器人(2)的运动而数控系统(3)控制移动平台(1)的运动，从而使得工业机器人(2)的末端(21)的运动和移动平台(1)的运动达到同步；其中，工业计算机(7)的任务下载和执行模块(73)将接收的来自底层数据管理模块(72)的存储的任务文件生成数控系统(3)和工业机器人控制器(5)能够识别的指令代码，并在指令代码上添加校验语句，并将加有校验语句的指令代码分别下载至数控系统(3)和工业机器人控制器(5)，数控系统(3)和工业机器人控制器(5)通过二者之间的通信连接并利用校验语句来互相校验工业机器人(2)的末端(21)到位的信号和移动平台(1)到位的信号，基于校验的工业机器人(2)的末端(21)到位的信号和移动平台(1)到位的信号和指令代码，工业机器人控制器(5)控制工业机器人(2)的运动而数控系统(3)控制移动平台(1)的运动，从而使得工业机器人(2)的末端(21)的运动和移动平台(1)的运动达到同步。