[发明专利]一种水下云台装置及控制方法

摘要

本发明公开一种水下云台装置，该装置包含：密封壳体；设置于密封壳体中的直流减速电机和角度控制单元；动力传动单元，其包含设置于密封壳体内的磁耦合联轴器内转子，设置于密封壳体外的磁耦合联轴器外转子；直流减速电机的转动输出通过磁耦合联轴器内转子带动磁耦合联轴器外转子，磁耦合联轴器外转子将转动输出输送至云台上连接的外接设备。本发明将直流减速电机、角度控制单元等电机设备密封设置于密封壳体内，通过磁耦合联轴器技术将直流减速电机的转动动力传输至密封壳体外，带动外接设备转动，解决转动输出轴处密封可靠性低的问题，不需采用动密封结构，减少能源损耗，具有高可靠性。

主权项

一种水下云台装置，其特征在于，该装置包含：密封壳体；直流减速电机，其设置于密封壳体中，用于输出云台转动的动力；角度控制单元，其设置于密封壳体中，并与直流减速电机电路连接，通过控制直流减速电机，调节云台转动角度的方向和大小；动力传动单元，其包含相互匹配的磁耦合联轴器内转子和磁耦合联轴器外转子；磁耦合联轴器内转子设置于密封壳体内，与直流减速电机的输出轴机械连接；磁耦合联轴器外转子设置于密封壳体外，与设置在云台上的外接设备机械连接；所述直流减速电机的转动输出带动磁耦合联轴器内转子旋转，磁耦合联轴器内转子通过磁力作用带动密封壳体外的磁耦合联轴器外转子，磁耦合联轴器外转子带动云台上连接的外接设备旋转；所述角度控制单元包含：旋转变压器，其内转子过盈连接直流减速电机的输出轴，检测直流减速电机的转动状态，输出检测信号；旋转变压器解码板，其输入端电路连接旋转变压器，接收旋转变压器输出的检测信号，解码后传输至电机控制模块；电机控制模块，其输入端电路连接旋转变压器解码板，输出端电路连接直流减速电机；电机控制模块根据旋转变压器解码板的输出得到云台实际角度，根据云台实际角度与预设的云台期望角度之间的偏差，控制直流减速电机启停或正反转，从而减小云台实际角度与云台期望角度之间的偏差。