[发明专利]机械式灵巧对接锁死机构

摘要

本发明提供一种机械式灵巧对接锁死机构，包括对接杆和目标体，对接杆由相互连接的机械臂和对接头组成，目标体由圆锥套筒、拉爪、触发杆和销块组成，通过目标体完成对对接头的捕获和锁死；通过将对接杆设在水下机器人外壁上，目标体漂浮在水里，通过目标体完成对对接头的捕获和锁死，可以在无源的环境下利用很小的作用力完成导入、对接、锁死等任务，实用方便，结构简单，完成水下机器人的抓捕、链接、联动等诸多操作。

主权项

机械式灵巧对接锁死机构，其特征在于：包括对接杆和目标体(3)，对接杆固定在水下机器人的壁面上，目标体(3)漂浮在水中，对接杆由相互连接的机械臂(2)和对接头(1)组成，目标体(3)由圆锥套筒(4)、拉爪(7)、触发杆和销块(9)组成，通过目标体完成对对接头(1)的捕获和锁死；所述圆锥套筒(4)固定在目标体前端，触发杆设置在圆锥套筒(4)后方，所述触发杆是由触发杆外套筒(6)和触发杆内杆(8)组成的套筒式结构，触发杆内杆(8)末端边缘设置有斜面，销块(9)与触发杆的轴向垂直设置，销块(9)上套有销块弹簧(13)，销块(9)底部通过滚轮(12)与触发杆内杆(8)末端斜面滑动接触；触发杆外套筒(6)上套有主压弹簧(10)，主压弹簧(10)一端支撑在目标体外壳(5)上，另一端与触发杆外套筒(6)上的凸台相抵；拉爪(7)中部与触发杆外套筒(6)铰接，拉爪(7)尾部通过环形弹簧(11)收拢固定，拉爪(7)前部张开与圆锥套筒(4)位置对应；当对接头(1)接触到目标体(3)后，对接头(1)前端沿圆锥套筒(4)的锥面移动至触发杆，撞击触发杆内杆(8)，滚轮(12)沿触发杆内杆(8)末端斜面滑动带动销块被推开，主压弹簧(10)弹性势能释放推动整个触发杆沿目标体内腔移动，同时带动拉爪(7)沿目标体外壳(5)中的固定形面移动，拉爪(7)前部合拢夹持住对接头(1)。