[发明专利]悬垂绝缘子串分体式检测机器人

摘要

本发明公开了一种悬垂绝缘子串分体式检测机器人，包括机架、安装在机架上并能在机架上转动的滚筒、驱动滚筒转动的可控式机动绞磨机、一端固定连接在滚筒上的绞磨绳、固定在绞磨绳另一端的绝缘子检测装置本体、安装在绝缘子检测装置本体上的绝缘子检测单元，绝缘子检测装置本体包括第二控制器芯片、第二通信模块、第二电机驱动器、第三电机驱动器和信号调理模块，绝缘子检测单元包括第一机械手抓、第一探针、第一手抓旋转电机、第一机械手臂、第一手臂旋转轴、手臂旋转电机、测距传感器和检测传感器单元支架和顶部旋转轴安装座。本发明具有物理结构简单、登塔方便、作业安全性高等优点。

主权项

一种悬垂绝缘子串分体式检测机器人，其特征在于：它包括机架(4)、安装在机架(4)上并能在机架(4)上转动的滚筒(3)、驱动滚筒(3)转动的可控式机动绞磨机(2)、一端固定连接在滚筒(3)上的绞磨绳(10)、固定在绞磨绳(10)另一端的绝缘子检测装置本体(8)、安装在绝缘子检测装置本体(8)上的绝缘子检测单元(9)，其中，所述绝缘子检测装置本体(8)包括第二控制器芯片(801)、第二通信模块(802)、第二电机驱动器(803)、第三电机驱动器(804)、第四电机驱动器(805)和信号调理模块(806)，所述绝缘子检测单元(9)包括第一机械手抓(901)、第二机械手抓(902)、第一探针(903)、第二探针(904)、第一手抓旋转电机(905)、第二手抓旋转电机(906)、第一机械手臂(907)、第二机械手臂(908)、第一手臂旋转轴(909)、第二手臂旋转轴(910)、手臂旋转电机(911)、转轴齿轮盒(912)、测距传感器(913)和检测传感器单元支架(914)和顶部旋转轴安装座(915)、底部旋转轴安装座(916)；所述第二控制器芯片(801)的通信端连接第二通信模块(802)，第二控制器芯片(801)的控制信号输出端分别连接第二电机驱动器(803)、第三电机驱动器(804)和第四电机驱动器(805)的控制端，所述第一探针(903)和第二探针(904)通过信号调理模块(806)连接第二控制器芯片(801)的绝缘子检测信号输入端，所述第二通信模块(802)与可控式机动绞磨机(2)的无线通信端之间无线通信连接；所述检测传感器单元支架(914)固定在绝缘子检测装置本体(8)上，所述顶部旋转轴安装座(915)、测距传感器(913)、底部旋转轴安装座(916)和转轴齿轮盒(912)固定在检测传感器单元支架(914)上，所述第一手臂旋转轴(909)的一端设置在顶部旋转轴安装座(915)上并能在顶部旋转轴安装座(915)上转动，所述第一手臂旋转轴(909)的另一端通过转轴齿轮盒(912)与第二手臂旋转轴(910)的一端传动连接，第二手臂旋转轴(910)的另一端设置在底部旋转轴安装座(916)内并能在底部旋转轴安装座(916)上转动，所述手臂旋转电机(911)安装在顶部旋转轴安装座(915)上，手臂旋转电机(911)的输出轴驱动第一手臂旋转轴(909)转动，所述第一机械手臂(907)的一端固定连接第一手臂旋转轴(909)，第一机械手臂(907)另一端固定连接第一机械手抓(901)的一端，所述第一探针(903)的底座在第一手抓旋转电机(905)的驱动下与第一机械手抓(901)的另一端转动连接，所述第二机械手臂(908)的一端固定连接第二手臂旋转轴(910)，所述第二机械手臂(908)另一端固定连接第二机械手抓(902)的一端，所述第二探针(904)的底座在第二手抓旋转电机(906)的驱动下与第二机械手抓(902)的另一端转动连接；所述第二电机驱动器(803)、第三电机驱动器(804)和第四电机驱动器(805)的驱动信号输出端分别连接手臂旋转电机(911)、第一手抓旋转电机(905)和第二手抓旋转电机(906)的驱动信号输入端，所述测距传感器(913)的信号输出端连接第二控制器芯片(801)的信号输入端。