[发明专利]面向地震应急响应的多无人机调度与任务规划方法

摘要

本发明公开了一种面向地震应急响应的多无人机调度与任务规划方法，包括三个环节(1)地震灾区范围和任务区确定，(2)无人机单位订单和无人机编队跟踪，(3)无人机编队任务规划与动态规划。采用本发明，能够提高无人机调度与任务规划的效率，快速调度无人机编队参与抢险救灾。

主权项

一种面向地震应急响应的多无人机调度与任务规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：根据震源坐标、深度、震级、烈度参数，生成地震灾区范围，并结合居民地、道路、水系和数字高程模型数据，生成灾区重点监测区域，即任务区；步骤2：利用路径分析方法，计算可供调遣的各无人机单位到达灾区时间，根据计算得到的时间选取前往灾区的无人机单位，即得到无人机单位调度方案；步骤3：无人机单位根据无人机单位调度方案向灾区派遣无人机编队，然后根据所要派遣的无人机编队位置与状态，生成无人机编队前往灾区的交通方案；步骤4：无人机编队按照交通方案前往灾区，然后根据所有派遣的无人机编队的移动情况，生成多无人机编队任务规划方案，并根据无人机编队实时的作业和交通状态，动态规划作业方案；所述的地震灾区范围是指利用地震烈度椭圆经验公式计算出的地震烈度达到指定等级的椭圆区域；所述的任务区是灾区内部需监测的重点区域，包括居民居住聚集区域、陡峭路段和水系区域；所述的路径分析方法采用最短路径分析方法，通过最短路径分析方法计算给定无人机编队当前位置到灾区、任务区的最佳路径及其最小通行时间；所述的无人机编队是指拥有无人机的单位下属的最小作业单元，包括操作人员、无人机和数据采集部件；所述的数字高程模型数据即DEM，是利用栅格数据结构表达地表高程的数据模型。