[发明专利]一种1T&(2R)&1T四自由度解耦混联机构

摘要

本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个两分支并联机构(2R)和连接在并联机构底平台上的一个移动副1T以及连接在动平台上的一个移动副1T。两分支并联机构由底平台、动平台、以及连接动平台和底平台的两个分支组成；固定滑槽通过移动副与底平台连接；分支一是由一个移动副三个转动副以及连接运动副的三个连杆组成，其中前两个转动副轴线相互平行和与上平台连接的转动副轴线垂直；分支二由一个移动副和两个轴线相互垂直的转动副组成，其中移动副中心线及两个转动副轴线平行于底平台；混联机构末端通过一个移动副与动平台连接。本发明能够实现平行于底平台的两个移动和绕动平台转动副轴线及分支二转动副轴线的两个转动功能、结构简单、操作空间大、运动解耦，易于控制。

主权项

一种1T&(2R)&1T四自由度解耦混联机构其主要包括一个两分支并联机构(2R)和连接在并联机构底平台上的一个移动副1T以及连接在动平台上的一个移动副1T。两分支并联机构由底平台、动平台、以及连接动平台和底平台的两个分支组成。其特征在于：底平台为长方形结构，其上方两对边布置有相互垂直的滑槽，其下方布置有导轨，固定滑槽通过移动副与底平台导轨连接，其移动中心线与底平面平行。分支一中，第一个连杆的一端通过移动副与底平台上滑槽连接其中心线方向平行于底平面，该第一个连杆的另一端通过转动副与第二个连杆连接其轴线平行于底平台且垂直于移动中心线，第二个连杆的另一端通过转动副和第三个连杆连接其转动轴线平行于第一个转动副轴线，第三个连杆的另一端通过转动副与动平台连接其转动副轴线垂直于第一个转动副轴线平行于底平台；分支二中，第一个连杆一端通过移动副与定平台上滑槽连接，第一个连杆另一端通过转动副与第二个连杆连接其轴线平行于第一个移动副中心线，第二个的另一端通过转动副与动平台连接其转动轴线平行于底平面同时与分支一中与动平台连接的转动副共轴；混联机构末端通过一个移动副与动平台连接其中心线平行于动平台和分支一中移动中心线。