[发明专利]一种2T&(2R)四自由度解耦混联机构

摘要

本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个三分支并联机构(2R)和连接在并联机构动平台上的串联分支2T。三分支并联机构由动平台、上平台、以及连接动平台和上平台的三个分支组成。串联分支2T是由两个移动副以及连接它们的底平台组成，分支一是由一个圆柱副和两个轴线相互垂直的转动副，以及连接它们的两个连杆组成；分支二由一个移动副和两个球面副组成；分支三由一个平行四边形铰链和三个转动副以及连接它们之间的三个连杆组成。本发明能够实现沿底平台上两中心线相互垂直滑槽方向的两个移动和绕分支一中圆柱副轴线、分支三中与上平台连接转动副两个相互垂直轴线的两个转动功能、结构简单、操作空间大、运动解耦，易于控制。

主权项

一种2T&(2R)四自由度解耦混联机构其主要包括一个三分支并联机构(2R)和连接在并联机构动平台上的串联分支2T。三分支并联机构由动平台、上平台、以及连接动平台和上平台的三个分支组成。其特征在于：所述动平台为长方形结构其上方布有一个平行于动平台的圆柱导轨相邻边下方布有梯形导轨。串联分支2T中底平台通过移动副与固定导轨连接，底平台上方通过移动副与动平台连接；分支一中第一连杆的一端通过轴线平行于动平台的圆柱副与动平台上圆柱导轨连接，连杆另一端通过轴线垂直于动平台的转动副与第二个连杆连接，第二个连杆的另一端通过转动副与上平台连接；分支二中，第一个连杆通过球面副与动平台连接，连杆的另一端通过移动副与第二个连杆连接，第二个连杆的另一端通过球面副与上平台连接；分支三中平行四边形铰链一端与动平台连接，该平行四边形铰链另一端与第一个连杆连接，第一个连杆另一端通过转动副与第二个连杆连接，第二个连杆另一端通过转动副第三个连杆连接，第三个连杆的另一端通过转动副与上平台连接。