[发明专利]一种1T&(1T1R)&1T四自由度解耦混联机构无效
| 申请号： | 201510032916.X | 申请日： | 2015-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN104626125A | 公开（公告）日： | 2015-05-20 |
| 发明（设计）人： | 曹毅;秦友蕾;陈海;展杰 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 214122 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个两分支并联机构(1T1R)和连接在并联机构底平台上的一个移动副1T以及连接其上平台上的一个移动副1T。两分支并联机构由底平台、上平台、以及连接上平台和底平台的两个分支组成；固定滑槽通过移动副与底平台连接；分支一是由一个平行四边形铰链和三个转动副以及连接运动副的三个连杆组成；分支二由两个中心线相互垂直的移动副和一个转动副以及连接它们之间的两个连杆组成；混联机构末端通过一个移动副与上平台连接。本发明能够实现沿平行于底平台和垂直于底平台的三维移动和绕上平台转动副轴线的一个转动功能、结构简单、操作空间大、运动解耦，易于控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 t1r 自由度 解耦混 联机 | ||
【主权项】：
一种1T&(1T1R)&1T四自由度解耦混联机构其主要包括一个两分支并联机构(1T1R)和连接在并联机构底平台上的一个移动副1T以及连接其上平台上移动副1T。两分支并联机构由底平台、上平台、以及连接上平台和底平台的两个分支组成。其特征在于：固定滑槽通过移动副与底平台连接，其移动中心线与底平面平行。分支一中，第一个连杆的一端通过平行四边形铰链与底平台连接且其轴线方向平行于底平面，该平行四边形铰链的另一端与第一个连杆连接，第一个连杆另一端通过转动副与第二个连杆连接其轴线方向平行平行四边形铰链中的轴线，第二个连杆的另一端通过转动副和第三个连杆连接其轴线方向平行于第一个转动副轴线，第三个连杆的另一端通过转动副与上平台连接其转动副轴线垂直于第一个转动副轴线平行于底平台；分支二中，第一个连杆的一端通过移动副与底平台连接其中心线垂直于底平台，第一个连杆另一端通过移动副与第二个连杆连接其中心线垂直于第一个移动副且平行于底平面，连杆的另一端通过转动副与上平台连接其转动轴线平行于底平面；混联机构末端通过一个移动副与上平台连接其中心线平行于上平台且垂直于分支二中第二个移动副中心线。
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