[发明专利]一种基于参考模型自适应的惯量比调节方法

摘要

本发明的目的在于提供一种惯量比调节方法，是以期望转动惯量电机的数学模型为参考，计算出任意时刻期望电机惯量系统的目标角速度，目标角速度与实际系统角速度之差，经过一个无静差自适应控制器，自动调节补偿被控电机的转矩，使被控电机在控制上的等效转动惯量与期望值相一致，以达到调整电机和负载转动惯量比的目的，无需采用速度反馈微分信号的直接计算方法来实现惯量补偿和特性模拟，避免了因低通滤波器所导致的系统控制性能的降低。

主权项

一种惯量比调节方法，该方法包括以下步骤：（1）测量伺服电机的实际角速度ω2，与参考模型的期望目标角速度ω1做差，求出两者的差值Δω；（2）将Δω输入到自适应控制器，经过自适应控制器的调节，输出转矩补偿值ΔT；（3）伺服驱动器的速度调节器给定值Te加上/减去转矩补偿值ΔT，获得的差值输入到转矩调节器，然后将转矩调节器的输出值加上/减去负载转矩TL，获得伺服电机的转矩调节量，对伺服电机进行调节；（4）重复上述步骤（1）至步骤（3），直到获得期望的惯量比。