[发明专利]被动式鼻内镜手术辅助机器人

摘要

本发明提供了一种被动式鼻内镜手术辅助机器人，其包括可适配于不同导轨上的导轨适配器、连接于导轨适配器上的升降机构及依次连接于升降机构上的活动关节机构、末端进给微调机构及夹持机构，升降机构支撑活动关节机构、末端进给微调机构及夹持机构一同在升降方向上移动，还包括串行于活动关节机构的各个关节的气路，于气路排气时，保持所有关节的位置固定而处于制动状态，于所述气路至少部分冲气时，保持对应关节可活动而处于松开状态。本发明采用反向制动的控制方式，使得手术中即使发生各种意外，机器人的各个关节也能很好的保持原来的位置和姿态，从而保护病人和医生不受伤害，避免主动控制方式在断电、电机失效等产生关节失控所带来的潜在危险性。

主权项

一种被动式鼻内镜手术辅助机器人，其包括可适配于不同导轨上的导轨适配器，其特征在于：所述被动式鼻内镜手术辅助机器人还包括连接于所述导轨适配器上的升降机构、连接于所述升降机构末端的活动关节机构、连接于所述活动关节机构末端且用以微调鼻内镜的进给量的末端进给微调机构及用于夹持鼻内镜的夹持机构，所述夹持机构固定连接于所述末端进给微调机构上，所述升降机构支撑所述活动关节机构、所述末端进给微调机构及所述夹持机构一同在升降方向上移动，所述被动式鼻内镜手术辅助机器人还包括串行于所述活动关节机构的各个关节的气路，所述活动关节机构于所述气路排气时保持所有关节的位置固定而使所述活动关节机构处于制动状态，所述活动关节机构于所述气路至少部分冲气时保持对应关节可活动而使所述活动关节机构的该对应关节处于松开状态。