[发明专利]用于微创手术的腹腔内磁锚定夹持手术机器人

摘要

用于微创手术的腹腔内磁锚定夹持手术机器人，它涉及一种用于微创手术的机器人，以解决现有腹腔微创手术过程中，手术医生直接手持手术器械操作影响手术的精度和质量，以及现有手术机器人成本高、占用体积大，移动自由性较差的问题，它包括机械结构单元和电控单元；机械结构单元包括壳体、第一蜗杆、第二蜗杆、蜗轮、齿条、永磁铁、悬挂基座和夹持机构；夹持机构包括第三电机、丝杠副、第一连杆、第二连杆、第三连杆和钳子；电控单元包括第一电机、第二电机、控制电路模块和无线收发模块；壳体的内侧壁上镶嵌有控制电路模块和无线收发模块，壳体内布置有第一蜗杆、第二蜗杆、蜗轮、齿条、第一电机、第二电机和夹持机构。本发明用于微创手术。

主权项

用于微创手术的腹腔内磁锚定夹持手术机器人，其特征在于：它包括机械机构单元和电控单元；机械结构单元包括壳体(1)、第一蜗杆(2)、第二蜗杆(3)、蜗轮(4)、齿条(5)、永磁铁(6)、悬挂基座(7)和夹持机构；夹持机构包括第三电机(13)、丝杠副(14)、第一连杆(15)、第二连杆(16)、第三连杆(17)和钳子(18)；电控单元包括第一电机(8)、第二电机(9)、控制电路模块(10)和无线收发模块(11)；壳体(1)为两端敞口的空腔体，壳体(1)的内侧壁上镶嵌有控制电路模块(10)和无线收发模块(11)，壳体(1)内布置有第一蜗杆(2)、第二蜗杆(3)、蜗轮(4)、齿条(5)、第一电机(8)、第二电机(9)和夹持机构；控制电路模块(10)通过数据线与无线收发模块(11)连接，控制电路模块(10)用于控制第一电机(8)、第二电机(9)和第三电机(13)的转动方向和转速；齿条(5)滑动安装在壳体(1)内，第一电机(8)的输出端安装有第一蜗杆(2)，第一蜗杆(2)与齿条(5)啮合，蜗轮(4)安装在蜗轮轴(4‑1)上，蜗轮轴(4‑1)转动安装在壳体(1)上，第二电机(9)的输出端安装有第二蜗杆(3)，第二蜗杆(3)与蜗轮(4)啮合，壳体(1)的与蜗轮(4)邻近的端部开有定位凹槽(1‑1)；悬挂基座(7)的一端伸入定位凹槽(1‑1)内并安装在蜗轮轴(4‑1)上，悬挂基座(7)的另一端镶嵌有永磁铁(6)；齿条(5)内布置有夹持机构，第三电机(13)的轴向与齿条(5)的长度方向平行，第三电机(13)与齿条(5)固接，第三电机(13)的输出端与丝杠副(14)的丝杠(14‑1)连接且二者同轴设置，丝杠副(14)的丝母(14‑2)滑动安装在齿条(5)上开有的滑槽(5‑1)内，丝母(14‑2)与第一连杆(15)固接；第二连杆(16)的一端和第三连杆(17)的一端均与第一连杆(15)铰接，第二连杆(16)和第三连杆(17)呈V形布置，第二连杆(16)的另一端和第三连杆(17)的另一端与钳子(18)的相对应的柄部(18‑1)铰接，钳子(18)的钳嘴(18‑2)穿出壳体(1)，钳嘴(18‑2)上的固定轴(18‑3)固装在齿条(5)上。