[发明专利]伺服电机系统增益参数自调整方法及系统有效
| 申请号： | 201510036366.9 | 申请日： | 2015-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN104617845B | 公开（公告）日： | 2017-12-08 |
| 发明（设计）人： | 周兆勇;姚虹;徐飞鹏;杜金明;伍庆 | 申请（专利权）人： | 苏州汇川技术有限公司 |
| 主分类号： | H02P21/00 | 分类号： | H02P21/00 |
| 代理公司： | 深圳市顺天达专利商标代理有限公司44217 | 代理人： | 陆军 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种伺服电机系统增益参数自调整方法及系统，增益参数包括位置环增益参数Kpp、速度环比例增益参数Kvp、速度环积分增益参数Kvi、低通滤波器时间参数T，方法包括在伺服电机系统运行前，建立由Kpp、Kvp、Kvi、T四个参数构成的刚性表，并将刚性表划分为与该四个参数的递增变化对应的多个刚性等级；在伺服电机系统运行过程中执行以下步骤(a)、根据伺服电机系统输入和编码器输出，依次采用刚性等级逐渐升高的四个参数的组合并进行振动检测以确定最高刚性等级；(b)、在采用最高刚性等级的参数组合运行的伺服系统出现超调或者抖动时，则对Kvi进行积分微调处理。本发明无需工作人员手动调试，可以自动快速的寻找到合适的增益参数。 | ||
| 搜索关键词： | 伺服 电机 系统 增益 参数 调整 方法 | ||
【主权项】：
一种伺服电机系统增益参数自调整方法，所述增益参数包括位置环增益参数Kpp、速度环比例增益参数Kvp、速度环积分增益参数Kvi、低通滤波器时间参数T，其特征在于，所述方法包括：在伺服电机系统运行前，建立由Kpp、Kvp、Kvi、T四个参数构成的刚性表，并按Kvp在初始增益和最大增益之间进行区域划分将所述刚性表划分为与该四个参数的递增变化对应的多个刚性等级；在伺服电机系统运行过程中执行以下步骤：(a)、根据伺服电机系统输入和编码器输出，依次采用刚性等级逐渐升高的四个参数的组合并进行振动检测以确定最高刚性等级；(b)、在采用所述最高刚性等级的参数组合运行的伺服系统出现超调或者抖动时，对速度环积分增益参数Kvi进行积分微调处理；所述步骤(b)中，伺服系统出现超调的判断标准是：编码器输出所对应的反馈位置与系统输入所对应的理论位置的差值超出定位范围；伺服系统出现抖动的判断标准是：编码器输出所对应的反馈位置的走势与系统输入所对应的理论位置的走势相反。
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