[发明专利]基于惯性测量单元的机械臂及其控制方法无效
| 申请号： | 201510037521.9 | 申请日： | 2015-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN104772756A | 公开（公告）日： | 2015-07-15 |
| 发明（设计）人： | 迟天阳;刘力上;董利达 | 申请（专利权）人： | 杭州师范大学 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林松海 |
| 地址： | 311121 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于惯性测量单元的机械臂及其控制方法，包括机械臂和机械臂控制器，所述的机械臂控制器包括惯性测量单元和数据融合计算单元，在操作人员的上臂、小臂和手腕上分别安装惯性测量单元，所述的惯性测量单元包括磁阻传感器、加速度计、角速率陀螺仪，能够分别测量载体的航向角、加速度、运动角速率，惯性测量单元将测量数据输入到数据融合计算单元，数据融合计算单元解算后的载体姿态角数据输出到所述的机械臂。本发明通过惯性测量单元测量操作人员手臂的运动，直接控制机械臂运动，机械臂动作与操作人员手臂动作一致，操作难度低、控制效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 惯性 测量 单元 机械 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于惯性测量单元的机械臂，其特征是，包括机械臂和机械臂控制器，所述的机械臂控制器包括惯性测量单元和数据融合计算单元，在操作人员的上臂、小臂和手腕上分别安装惯性测量单元，所述的惯性测量单元包括磁阻传感器、加速度计、角速率陀螺仪，能够分别测量载体的航向角、加速度、运动角速率，惯性测量单元将测量数据输入到数据融合计算单元，数据融合计算单元解算后的载体姿态角数据输出到所述的机械臂。
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