[发明专利]一种基于激光惯导的车载定位定向及自标定装置

摘要

本发明提供了一种车载定位定向及自标定装置，其结构为外框旋转机构安装于基座上，中框旋转机构安装于外框旋转机构内，内框旋转机构安装于中框旋转机构内；外框、中框及内框锁定机构分别用于外框旋转机构、中框旋转机构、内框旋转机构的方位锁定；激光惯导安装于内框锁定机构上，激光惯导包括台体、三个激光陀螺、三个加速度计和一个棱镜，三激光陀螺相互正交设置，三加速度计相互正交设置，棱镜斜向布置与三个激光陀螺均形成夹角。本发明基于激光惯导对载体车辆进行惯性定位及定向，实时提供载体车辆所在位置的经度、纬度和载体车辆行进中的航向角，并通过旋转调制实现对激光惯导的自标定，从而实现车载定位、定向及自标定三功能一体化集成。

主权项

一种车载定位定向及自标定装置，其特征在于，包括基座、外框旋转机构、中框旋转机构、内框旋转机构、外框锁定机构、中框锁定机构、内框锁定机构和激光惯导；外框旋转机构安装于基座上，中框旋转机构安装于外框旋转机构内，内框旋转机构安装于中框旋转机构内，三个旋转机构能分别绕各自的旋转轴进行0～360度的旋转，且中框旋转机构的旋转轴垂直于内框旋转机构的旋转轴，外框旋转机构的旋转轴垂直于中框旋转机构的旋转轴；外框锁定机构、中框锁定机构、内框锁定机构分别用于外框旋转机构、中框旋转机构、内框旋转机构的方位锁定；激光惯导安装于内框锁定机构上，激光惯导包括台体和安装于其上的三个激光陀螺、三个加速度计和一个棱镜，三个激光陀螺相互正交设置，三个加速度计相互正交设置，棱镜斜向布置与三个激光陀螺构成的坐标系的三个方向均形成夹角；所述夹角依据以下原则确定：当棱镜保持水平状态时，使每个相对于棱镜为斜置状态的激光陀螺在由棱镜镜面及其法向确定的空间坐标系中投影的角度分量值相等，并在此条件下取投影角度分量的最大值，误差控制在3°以内。