[发明专利]一种基于重力向量和角速度向量的汽车变道识别方法

摘要

本发明公开了一种基于重力向量和角速度向量的汽车变道识别方法，包括下述步骤通过固定在车上的六轴传感器得到重力向量及角速度向量，读取六轴传感器的四元数及角速度向量，计算六轴传感器的重力向量，再进行水平面和上坡面校准得到六轴传感器坐标系旋转到车辆坐标系的转换参数，通过转换参数把六轴传感器的重力向量及角速度向量映射成车辆的重力向量及角速度向量，运用角速度判断驾驶方向是否已经偏航并计算偏航时段特征；然后进行偏航时段过滤，寻找可能变道组合；最后匹配最优的变道操作，输出变道的类型。本发明使用重力向量可以计算出汽车的空间状态如水平、倾斜、上坡、下坡等，使用角速度向量识别车辆变道，能够提高行车安全及驾驶技能。

主权项

一种基于重力向量和角速度向量的汽车变道识别方法，其特征在于，包括下述步骤：(1)通过固定在车上的六轴传感器得到重力向量及角速度向量，读取六轴传感器的四元数及角速度向量；(2)根据四元数计算出六轴传感器的重力向量；(3)进行水平面校准，使得六轴传感器的空间坐标系的水平面与汽车的空间坐标系水平面平行；(4)进行上坡面校准，使得水平面的坐标系重合；(5)经过校准后得到了汽车的重力向量及角速度向量，判断方向是否已经偏航，若是则转至步骤(6)，若否则转至步骤(1)；(6)计算偏航时段特征，所述偏航时段为从汽车方向发生改变到重新回到直线行驶的时段；(7)偏航时段过滤，按照时段出现的先后顺序得到了变道的候选偏航序列；(8)寻找可能的变道组合，筛选出所有可能的偏航时段组合，得到变道候选组合；(9)变道操作最优匹配；(10)输出变道的类型，跳转至步骤(1)。