[发明专利]一种自动泊车过程中车身航向角的计算方法

摘要

本发明涉及自动泊车技术领域，提供了一种自动泊车过程中车身航向角的计算方法，包括传感器模块、数据处理模块、单片机MCU、电源模块以及显示屏；电源模块分别与传感器模块、数据处理模块、单片机MCU均相连，用于为其他各模块提供电源；传感器模块与数据处理模块连接，用于采集信息，并将距离信息传送给数据处理模块，数据处理模块连接单片机MCU，用于处理传感器模块传送的信息，并最终将有效信息传送给单片机MCU；单片机MCU计算得出汽车的实时车身航向角，并输出至显示屏。该计算处理过程简洁，实时性强，能够有效提高车身航向角的检测精度，可有效帮助驾驶员了解当前车身姿态情况，以更好的利于泊车，改善泊车效果。

主权项

一种自动泊车过程中车身航向角的计算方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)寻库阶段，启动电源，汽车开始寻库，传感器模块中的超声波传感器在线采集汽车与侧方车位内已停放车辆的距离信息，并将信息传递给数据处理模块；(2)数据处理模块对所采集到的距离信息进行筛选，并将信息传递给单片机MCU；单片机MCU计算后得到寻库过程中的车身航向角并输出在显示屏上；(3)倒库阶段，轮速传感器采集左后轮和右后轮的轮速脉冲信号，方向盘转角传感器采集方向盘转角信息；数据处理模块对轮速传感器采集的轮速脉冲信息进行累加，对方向盘转角传感器采集的方向盘转角信息进行转换，并将信息传递给单片机MCU；单片机MCU计算后得到倒库过程中的车身航向变化角(4)结合寻库阶段和倒库阶段车身航向角和可得出自动泊车过程中的车身航向角并将其输出显示在显示屏上。