[发明专利]一种室内组合导航仿真验证系统

摘要

本发明的室内组合导航仿真验证系统由无线定位模块装置、九自由度惯性导航模块装置、模拟小车和上位机四部分组成。无线定位模块装置中的标签、九自由度惯性导航模块装置和上位机放置于模拟小车上。在室内适当的位置布设无线定位模块装置中的基站，只需保证基站在标签无线信号覆盖范围内。在模拟小车沿着预定的轨迹运行的过程中，通过无线定位模块装置和惯性导航模块装置可以获得模拟小车的位置坐标、运行姿态、运行速度和路程等导航信息，观察人员根据上位机中的导航信息确定模拟小车下一时间的运行方位。本发明可以克服惯性导航产生的累计误差，还可以克服无线定位模块装置易受外界环境干扰的缺点。

主权项

一种室内组合导航仿真验证系统，其特征在于,包括以下部分：无线定位模块装置：包括基站和标签，在室内适当的位置布设基站，作为参考点用来测定标签的位置，标签放置于模拟小车上，与上位机连接通信，当收到上位机的定位命令后会返回标签与其周围基站的距离信息；九自由度惯性导航模块装置：放置于模拟小车上，与上位机连接通信，完成对模拟小车东南西北四个方向加速度和模拟小车航向角的测量；模拟小车：设有无线接收模块装置，接受远程遥控控制，实现前进后退、左转右转活动；模拟小车上还放置着上位机,通过标签和惯性导航模块装置实时测得模拟小车的位置坐标、运行速度和运行方向；以及，上位机：计算并实时显示模拟小车的位置坐标、运行速度、移动轨迹和小车的运行方向，以指导模拟小车下一时间的运行方向；九自由度惯性导航模块装置包括一个数据处理芯片和与之连接的三轴陀螺仪传感器、三轴加速传感器、三轴磁感应传感器，采集模拟小车的加速度、角速度以及角度的信息；上位机通过USB串口总线与无线定位模块装置的标签和九自由度惯性导航模块装置进行连接通信；模拟小车上设有相互连接的动力模块装置、电机控制单元装置、电源模块装置和所述的无线接收模块装置。