[发明专利]一种自适应步长的室内轨迹追踪方法有效
| 申请号： | 201510042490.6 | 申请日： | 2015-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN104634345B | 公开（公告）日： | 2018-02-16 |
| 发明（设计）人： | 莫冰;朱金林;杨逸纯;曾显彬;毛文辉;蔡钧 | 申请（专利权）人： | 华侨大学;福州曲直电子科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 厦门市首创君合专利事务所有限公司35204 | 代理人： | 张松亭,杨锴 |
| 地址： | 362000*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自适应步长的室内轨迹追踪方法，设定每一步行走的初始速度与结束速度为零，判断是否处于行走状态，如果是，则采集每一步内加速度的个数，根据加速度、加速度的采样时间，计算获得第一步的步长；结合每一步的方向，将每一步进行矢量叠加，获得运动轨迹。为了提高惯性导航定位系统的姿态检测的准确性和减少步长计算误差，从而改善导航定位的精度，基于MEMS惯性传感器的室内行人轨迹追踪，本发明采用自适应的机制可以准确计算每一步的步长，提高导航定位的精度，促进惯性导航定位应用的推广。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自适应 步长 室内 轨迹 追踪 方法 | ||
【主权项】：
一种自适应步长的室内轨迹追踪方法，其特征在于，设定每一步行走的初始速度与结束速度为零，判断是否处于行走状态，如果是，则采集每一步内加速度的个数，根据加速度、加速度的采样时长，计算获得第一步的步长；结合每一步的方向，将每一步进行矢量叠加，获得运动轨迹；行走状态的判断具体为：预设静态阀值、动态阀值，其中动态阀值大于静态阀值，当陀螺仪输出的每一步的实时角速度小于静态阀值，则表示处于静止状态，大于动态阀值，则表示处于行走状态。
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