[发明专利]一种自适应管道探测机器人

摘要

本发明公开了一种自适应管道探测机器人。该自适应管道探测机器人采用X射线检测器、多种传感器、红外摄像机配合对管道进行检测；采用履带式行动足，与其他移动方式相比可以跨越更多的障碍；两个履带足由单独的步进电机驱动，简化传动机构，且两个履带足可变换速度进行转向和调整机器人平衡；采用调整机构调整履带足夹角贴合管道行走，且机器人整体高度宽度可调；采用双电池供电，保证供电可靠性。

主权项

一种自适应管道探测机器人，其特征在于：包括履带足(1)、调整机构(2)、X射线检测器(3)、传感器组(4)、红外摄像机(5)、步进电机(6)、充电电池(7)和双电路切换开关(8)，所述调整机构(2)包括平台架(21)、连接架(22)、左螺旋杆(23)、右螺旋杆(24)和螺旋套(25)，所述连接架(22)可旋转的设置在平台架(21)两侧的下部，所述连接架(22)的长度可调节，所述两侧的连接架(22)的下端可旋转的分别设置一个履带足(1)，两侧的连接架(22)的中部分别可旋转的设置左螺旋杆(23)和右螺旋杆(24)，所述左螺旋杆(23)和右螺旋杆(24)的螺纹旋向相反，所述螺旋套(25)设置在左螺旋杆(23)与右螺旋杆(24)之间并与两者旋转配合，所述螺旋套(25)可旋转旋出或旋进左螺旋杆(23)与右螺旋杆(24)，进而调整两侧连接架(22)的角度；所述履带足(1)包括履带支撑架(11)、设置在履带支撑架(11)上的多个履带轮(12)和设置在履带轮(12)上的履带(13)，所述履带(13)上具有截面为等腰梯形的履齿，所述步进电机(6)为两个并分别设置在一侧的履带支撑架(11)中连接一侧的履带足(1)；所述平台架(21)上设置X射线检测器(3)、传感器组(4)、红外摄像机(5)、充电电池(7)和双电路切换开关(8)，所述传感器组(4)包括气体传感器(41)、测距传感器(42)和倾斜传感器(43)，所述测距传感器(42)为多个并设置在平台架(21)的周边；所述充电电池(7)分主副两组，所述双电路切换开关(8)包括调节机构(81)、主断路器(82)和副断路器(83)，所述主断路器(82)和副断路器(83)设置在调节机构(81)的两侧并由调节机构(81)进行主断路器(82)和副断路器(83)的切换，所述主断路器(82)与主的充电电池(7)连接，所述副断路器(83)与副的充电电池(7)连接，所述主副两组的充电电池(7)分别连接调整机构(2)、X射线检测器(3)、传感器组(4)、红外摄像机(5)、步进电机(6)。