[发明专利]可调整辅助悬挂负荷运输的防摇摆控制方法

摘要

本发明涉及一种控制悬挂于作为吊车类型的起重机的挂接点的负荷的位移的方法，所述挂接点被设计为能够沿着围绕第一竖直轴线(ZZ’)的旋转运动在摆动中位移，并且/或者根据沿着与朝向轴线(ZZ’)交叉的第二轴线(XX’)的平移运动位移，该方法包括速度设定值(Vi)的获取步骤，然后是借助使用状态矢量(X)的虚拟模型对速度设定值过滤的过滤步骤，状态矢量(X)包括悬挂负荷的摇摆角度分量和摇摆角速度分量，并且对虚拟模型应用状态反馈控制(Ui＝ki0.Vi‑Ki.X)，状态反馈控制的校正增益(ki1,ki2)被根据能由起重机的驾驶员自由调节的同一配型参数(Tc)表示。

主权项

一种控制悬挂于起重机(2)的挂接点(H)的负荷(1)的位移的方法，所述挂接点(H)被设计为能够沿着围绕称作“朝向轴线”的第一竖直轴线(ZZ’)的旋转运动(R)在摆动中位移，并且/或者根据沿着与所述朝向轴线(ZZ’)交叉的称作“分布轴线”的第二轴线(XX’)的平移运动(T)位移，悬挂负荷(1)的位移被驾驶设定值操控，驾驶设定值涉及表征所述负荷(1)的运动的称作“伺服控制变量”的变量，该运动如挂接点(H)的旋转速度(Vo)和/或平动速度(Vd)，所述方法包括：设定值获取步骤(a)，在该步骤期间实时获取称作“原始驾驶设定值”(Vi)的驾驶设定值，该设定值对应于起重机(2)的驾驶员在所考虑的时刻(t)追求的伺服控制变量的值，然后是设定值过滤步骤(b)，在该步骤期间：－通过使用状态矢量(X)的虚拟模型根据考虑的运动(R,T)对悬挂负荷(1)的摆动行为进行建模，状态矢量(X)包括至少一个称作“主分量”的分量(x1)和称作“补充分量”的其它分量(x3,x4)，主分量对应于伺服控制变量，补充分量表示表征悬挂负荷的摇摆运动的动力学特性变量，该摇摆运动比如根据所考虑的运动而定是摇摆角度(θ,φ)或摇摆角速度－对所述虚拟模型应用状态反馈控制(Ui＝ki0.Vi‑Ki.X)，该状态反馈控制除了代表在获取步骤时获取的原始驾驶设定值的设定值项(ki0.Vi)之外，还通过使用校正矢量(Ki)涉及与校正矢量(Ki)和状态矢量(X)的乘积对应的校正项(Ki.X)，在校正矢量(Ki)中与补充分量相关联的校正增益(ki1,ki2)中的至少一些被根据预定的同一配型参数(Tc)表示，所述配型参数(Tc)能够由起重机的驾驶员自由调节以便能够调整所述校正增益(ki1,ki2)，－以及从虚拟模型中提取与状态矢量(X)的主分量(x1)相对应的称作“经过滤的驾驶设定值”的驾驶设定值