[发明专利]应急救援场景下快速构建地图辅助室内定位方法及系统

摘要

本发明提供一种应急救援场景下快速构建地图辅助室内定位方法，包括：构建目标建筑物的三维地图；获取救援人员进入目标建筑物的初始位置坐标信息；读取传感数据，处理传感数据；通过预存的推算算法来推算当前时刻救援人员行走位置坐标信息；以救援人员双脚中的一只脚为参照脚，判断该参照脚当前时刻是否处于静止状态，若是，修正存在的计算误差和位置计算累计误差，输出修正后的当前时刻救援人员行走位置坐标信息，若否，输出推算出的当前时刻救援人员行走位置坐标信息；将当前时刻救援人员行走位置坐标信息标注在目标建筑物的三维地图中。本发明实现了动态实时跟踪救援人员及为应急救援的整体指挥调度与救援人员的生命保障提供了辅助。

主权项

一种应急救援场景下快速构建地图辅助室内定位方法，所述应急救援场景发生在一目标建筑物内，该定位方法通过救援人员执行，所述救援人员佩戴传感模块，其特征在于，所述应急救援场景下快速构建地图辅助室内定位方法包括：步骤一，构建所述目标建筑物的三维地图；步骤二，令所述救援人员在进入所述目标建筑物之前加载所述目标建筑物的三维地图，并获取所述救援人员进入所述目标建筑物的初始位置坐标信息；步骤三，读取所述救援人员佩戴的传感模块感应到的当前时刻所述救援人员的传感数据，并对所述传感数据进行相应处理；所述传感数据中存在测量误差；步骤四，根据所述传感数据通过预存的航位推算算法推算当前时刻所述救援人员行走位置坐标信息；其中，推算出的当前时刻所述救援人员行走位置坐标信息中包括计算误差和位置计算累计误差；步骤五，以所述救援人员双脚中的一只脚作为参照脚，判断该参照脚当前时刻是否处于静止状态，若是，则修正所述步骤四中存在的计算误差和位置计算累计误差以获取修正后的当前时刻所述救援人员所述救援人员行走位置坐标信息，输出修正后的当前时刻所述救援人员行走位置坐标信息，转入下一步骤，若否，则输出步骤四中所推算出的当前时刻所述救援人员行走位置坐标信息，转入下一步骤；步骤六，将修正后的当前时刻救援人员行走位置坐标信息或步骤四中所推算出的当前时刻所述救援人员行走位置坐标信息的标注在所述目标建筑物的三维地图中；步骤七，判断是否终止推算所述救援人员行走位置坐标信息；若是，将修正后的当前时刻救援人员行走位置坐标信息或步骤四中所推算出的当前时刻所述救援人员行走位置坐标信息作为下一时刻所述救援人员的初始位置坐标信息，转入步骤三，直至救援结束；若否，结束进程。