[发明专利]一种脊柱微创手术模拟力反馈手术培训装置和方法有效
| 申请号： | 201510054652.8 | 申请日： | 2015-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN105989769B | 公开（公告）日： | 2019-03-19 |
| 发明（设计）人： | 韩建达;宋国立;贾鸿;赵忆文;姜运祥 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G09B23/28 | 分类号： | G09B23/28 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110016 *** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种脊柱微创手术模拟力反馈手术培训装置和方法，手持部分由手柄、六维力传感器和传感器衔接件，依次连接在一起；驱动部分包括支撑板、直流电机、啮合齿轮、丝杠以及导轨，其中导轨一端连接所述传感器衔接件，丝杠通过支撑板贴于导轨外侧平行放置，直流电机通过啮合齿轮与丝杠衔接在一起，支撑板将直流电机、丝杠和导轨固定于靠近所述传感器衔接件一侧；钻头部分包括直线滑动件和骨钻钻头，骨钻钻头通过直线滑动件与所述导轨连接。本发明采用闭环控制，保证力反馈数值的精确；节约尸体标本成本以及对应的配套消费，培养方式方便，并能缩短培养年限；迅速的装配和拆卸，这样可以缩减消毒的工序并减少手术模拟时间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 脊柱 手术 模拟 反馈 培训 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种脊柱微创手术模拟力反馈手术培训装置，其特征在于：包括依次连接的手持部分、驱动部分和钻头部分；所述手持部分由手柄(303)、六维力传感器(302)和传感器连接件(301)，依次连接在一起；所述驱动部分包括支撑板(201)、直流电机(202)、啮合齿轮(203)、丝杠(204)以及导轨(205)，其中导轨(205)一端连接所述传感器连接件(301)，丝杠(204)贴于导轨(205)外侧且平行放置，直流电机(202)通过啮合齿轮(203)与丝杠(204)衔接在一起，支撑板(201)将直流电机(202)、丝杠(204)和导轨(205)固定于靠近所述传感器连接件(301)一侧；所述钻头部分包括直线滑动件(101)和骨钻钻头(102)，骨钻钻头(102)通过直线滑动件(101)与所述导轨(205)连接；所述直流电机(202)的扭矩与反馈力值的关系为：![]()
其中D为梯形螺纹中径；α为梯形螺纹升角；F为反馈力值，单位为N；M为扭矩，单位为nN·m；为齿轮传动两个啮合齿轮齿数相同机械效率η齿为0.97，丝杠螺母副的传动效率η丝为0.4。
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