[发明专利]一种应用于微小型无人机的整机磁强计校准方法有效
| 申请号： | 201510056387.7 | 申请日： | 2015-02-03 |
| 公开（公告）号： | CN104613983B | 公开（公告）日： | 2018-03-02 |
| 发明（设计）人： | 樊鹏辉;魏雅川;倪书豪;刘伟;龚晶;苗楠;梁宇恒 | 申请（专利权）人： | 中国航天时代电子公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司11401 | 代理人： | 刘震 |
| 地址： | 100094*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种应用于微小型无人机的整机磁强计校准方法，所述方法将外界硬磁干扰与磁强计的零偏误差整合，外界软磁干扰与磁强计的灵敏度误差整合，对磁干扰误差、磁强计传感器误差统一进行椭球拟合计算，同时根据计算结果，结合微小型无人机的姿态信息，计算安装误差的旋转误差矩阵，最后，联立所求的误差参数，计算出针对微小型无人机整机条件下的磁强计校准参数。本发明的磁强计校准参数整合了环境磁干扰参数、传感器误差参数以及安装误差参数三大类误差参数。该方法具备一体化程度高，工程适用性强，校准精度高等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 微小 无人机 整机 磁强计 校准 方法 | ||
【主权项】：
一种应用于微小型无人机的整机磁强计校准方法，其特征在于，整合了磁强计在微小型无人机中的三类误差，误差包括环境磁干扰误差、传感器误差以及安装误差；所述磁干扰误差包括硬磁干扰与软磁干扰两种；所述传感器误差包括磁强计的零偏误差，灵敏度误差，正交性误差；所述安装误差为磁强计的传感器坐标系与微小型无人机的机体坐标系之间的旋转误差矩阵；所述方法将外界硬磁干扰与磁强计的零偏误差整合，外界软磁干扰与磁强计的灵敏度误差整合，对磁干扰误差、磁强计传感器误差统一进行椭球拟合计算，同时根据计算结果，结合微小型无人机的姿态信息，计算安装误差的旋转误差矩阵，最后，联立所求的误差参数，计算出针对微小型无人机整机条件下的磁强计校准参数。
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