[发明专利]车道边界线检测装置

摘要

本发明提供一种能够适当地检测表示车道边界线的参数的车道边界线检测装置。车道边界线检测装置(1)具备：判定部(42)，其根据行驶路面图像，区分并判定复合线区域和非复合线区域；算出部(44)，其在由判定部判定为是复合线区域的情况下，在行驶路面图像的复合线区域内算出复合线的中央点的候补点；抽出部(43)，其在由判定部判定为是非复合线区域的情况下，在行驶路面图像的非复合线区域内从车道边界线段抽出车道边界点；统合部(45)，其基于由算出部算出的复合线的中央点的候补点和由抽出部抽出的车道边界点，生成统合车道边界点群；以及推定部(46)，其基于由统合部生成的统合车道边界点群，推定表示车道边界线的车道边界线参数。

主权项

1.一种车道边界线检测装置，其特征在于，具备：判定部，其根据拍摄车辆的行驶路面得到的行驶路面图像，区分并判定复合线区域和非复合线区域，所述复合线区域是在所述行驶路面上描绘有包含车道边界线和沿着该车道边界线的辅助线而形成的复合线的区域，所述非复合线区域是在所述行驶路面上描绘有由所述车道边界线形成的单线的区域；算出部，其在由所述判定部判定为是所述复合线区域的情况下，在所述行驶路面图像的所述复合线区域内算出所述复合线的车道宽度方向上的中央点的候补点，所述车道宽度方向是与沿着所述车道边界线的车道方向交叉的方向；抽出部，其在由所述判定部判定为是所述非复合线区域的情况下，在所述行驶路面图像的所述非复合线区域内进行所述车道边界线的车道边界线段的检测，从所述车道边界线段抽出车道边界点；统合部，其基于由所述算出部算出的所述复合线的中央点的候补点和由所述抽出部抽出的所述车道边界点，生成统合车道边界点群；以及推定部，其基于由所述统合部生成的所述统合车道边界点群，推定表示所述车道边界线的车道边界线参数。