[发明专利]一种多旋翼和固定翼复合飞行器的飞行控制方法及装置

摘要

本申请公开了一种多旋翼和固定翼复合飞行器的飞行控制方法及装置，当复合飞行器处于混合工作模式时，对复合飞行器的当前姿态角和姿态角指令求差，得到姿态角偏差信号，对姿态角偏差信号采用控制量分配技术进行运算处理后，分别配置到升降舵机、方向舵机、副翼舵机和多旋翼设备，从而使固定翼各舵机带动自身舵面偏转，多旋翼设备控制转速或桨距变化，固定翼和多旋翼各自产生的相应控制力，使机体向减小姿态角偏差方向运动，从而消除姿态角偏差。可以看出，本发明通过采用控制量分配技术，实现对固定翼舵面和多旋翼的转速或桨距的同时控制，完成了对复合飞行器的姿态控制，具备固定翼与多旋翼组成的复合飞行器在混合工作模式下的飞行控制功能。

主权项

一种多旋翼和固定翼复合飞行器的飞行控制方法，其特征在于，包括：当复合飞行器处于混合工作模式时，获取惯性组合输出的所述复合飞行器的当前姿态角、当前角速度、当前速度和当前位置；利用所述当前速度和当前位置，计算得到姿态角指令；对所述当前姿态角和所述姿态角指令求差，得到姿态角偏差信号，所述姿态角偏差信号包括滚动姿态角偏差信号和俯仰姿态角偏差信号；对所述姿态角偏差信号采用控制量分配技术进行运算处理后，分别配置到升降舵机、方向舵机、副翼舵机和多旋翼设备，以使固定翼各舵机带动自身舵面偏转，所述多旋翼设备控制转速或桨距变化。