[发明专利]机器人

摘要

本发明提供一种机器人。机器人(1)具备：进行针对作业点(Pa)的作业的作业工具(4)、及对作业工具(4)进行移动及姿势变更的移动单元(2)。利用操作单元(35)接受斜面上的任意2点或3点的坐标指定的操作。当接受该操作时，由运算单元(553)基于任意2点或3点的坐标，运算作业工具(4)从作业开始点(Pb)朝向作业点(Pa)的方向。然后，由控制单元(53)使作业工具(4)移动到作业开始点(Pb)，按照运算单元(553)的运算，使作业工具(4)的姿势朝向作业点(Pa)，并使作业工具(4)开始对作业点(Pa)的处理。本发明的机器人既能降低示教的工作量又能高精度地达成。

主权项

1.一种机器人，从朝铅垂方向与斜面隔开的第1点开始针对所述斜面上的第2点的处理，所述机器人的特征在于包括：作业工具，进行针对所述第2点的作业；移动单元，对所述作业工具进行移动及姿势变更，所述移动单元包括：使所述作业工具沿X轴方向移动的X线性滑块、使所述作业工具沿Y轴方向移动的Y线性滑块、使所述作业工具沿Z轴方向线性移动并使所述作业工具进行R旋转的ZR机构、及使所述作业工具进行P旋转的P旋转机构；操作单元，在示教模式时，通过使所述作业工具的前端接触所述斜面上的任意2点或3点的坐标，而接受所述任意2点或3点的坐标指定的操作；运算单元，基于所述任意2点或3点的坐标，运算所述作业工具从所述第1点朝向所述第2点的方向；以及控制单元，至少使所述作业工具移动到所述第1点，并按照所述运算单元的运算结果来将所述作业工具的姿势朝向所述第2点，使所述作业工具朝向所述第2点移动，且开始对所述第2点的处理。