[发明专利]三自由度混联式中医推拿按摩机器人

摘要

本发明公开了一种三自由度混联式中医推拿按摩机器人，包括移动底座、升降装置、并联支架和按摩执行部。升降装置可用于调节并联支架和按摩执行部的高度，并联支架为一平移一转动两个自由度的4HRU型并联机构，按摩执行部可以选择仿形按摩指或柱式按摩头实现人手和肘部推拿按摩动作，执行对人体部位的垂向激振按摩、左右滚揉、回转式按揉及上述三种基本按摩方式的任意组合等推拿按摩动作。本发明能克服现有技术的缺陷，具有一平移两转动共三个运动自由度；本发明的仿形按摩指形可调节，柔性度和仿真度高，对人体推拿按摩部位的适应性强；还具有机构运动解耦性好、工作稳定可靠、结构紧凑、操作维护便捷、安全性高等优点。

主权项

一种三自由度混联式中医推拿按摩机器人，其特征在于：包括移动底座、安装在移动底座一端的升降装置、设在升降装置顶部的并联支架和安装在并联支架下端的按摩执行部；所述的移动底座包括底座支撑板和安装在底座支撑板下表面的四组行走轮，且在所述的行走轮上设有车轮制动器；所述的升降装置包括左右对称布置的固定柱、套接在固定柱内的移动柱、连接在两根固定柱之间的上横梁和下横梁，还包括安装在并联支架顶部的升降电机、升降丝杠和丝杠防尘罩，所述的固定柱的底部与底座支撑板通过螺栓相固连，所述的上横梁的中部设有与升降丝杠相配合的升降螺母，所述的升降电机与升降丝杠的上端通过联轴器相连接，所述的丝杠防尘罩的上下两端分别与上横梁、下横梁相胶接；所述的并联支架由U形固定架、左横移装置、右横移装置、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链和动支架组成，所述的U形固定架安装在两根移动柱的顶部，左横移装置、右横移装置平行安装在U形固定架的下表面，第一支链、第二支链的顶端与左横移装置通过螺纹相连接，第三支链、第四支链的顶端与右横移装置通过螺纹相连接，第一支链、第二支链、第三支链、第四支链的底端均与动支架通过万向节相连接，所述的动支架上设有垂向电机安装座、回转电机安装座和万向节安装孔；所述的按摩执行部安装在并联支架的动支架上，包括仿形按摩指、垂向激振装置、回转驱动装置、对仿形按摩指适当地传递按摩动作的传动装置和柱式按摩头，所述的仿形按摩指的数量不少于三。