[发明专利]一种无人机与智能车协同导航与侦查监控系统及方法

摘要

一种无人机与智能车协同导航与侦查监控系统及方法，该系统包括无人机单元、PC机和智能车单元，PC机控制无人机单元将吸附到无人机单元底部的智能车单元运输到指定区域，无人机单元在指定区域内飞行并进行监控，以固定频率采集监控区域地面图像，PC机将采集的多张监控区域地面图像进行拼接得到整个监控区域的画面，并转换为二值化图像，对地面网格与障碍物进行识别，计算出地面网格和障碍物在监控区域画面的二维坐标图中的位置，利用地面网格和障碍物在监控区域画面的二维坐标图中的位置，计算出最优行驶路径信息，并传输给智能车单元并保存，智能车单元根据最优行驶路径信息进行循迹行驶，同时进行超声波自动避障，行驶到指定地点。

主权项

一种无人机与智能车协同导航与侦查监控系统，包括无人机单元、PC机和智能车单元；所述的无人机单元，用于对指定区域进行监控，以固定频率采集监控区域地面图像，并通过WIFI传输至协同交互单元，同时将吸附到无人机单元底部的智能车单元运输到指定区域；所述的PC机，用于对无人机单元采集的多张监控区域地面图像进行拼接得到整个监控区域的画面，对图像中的障碍物进行识别，对智能车单元的行驶路径进行规划得到最优行驶路径信息，同时与智能车单元进行通讯，将指定的最优行驶路径信息传输至智能车单元；所述的智能车单元，用于根据最优行驶路径信息进行循迹行驶，同时进行超声波自动避障，并将智能车单元的位置反馈给PC机；所述的无人机单元包括无人机、便携式摄像头和电磁装置；所述的无人机，用于在指定区域内飞行并进行监控；所述的便携式摄像头，安装于无人机前端，用于以固定频率采集监控区域地面图像；所述的电磁装置，安装于无人机底部中心位置，用于将智能车吸附到无人机底部，将其运输到指定区域并通过电磁装置开关将智能车放置在指定区域；其特征在于，所述的智能车单元包括智能车、红外传感器、蓝牙装置、超声波装置和磁铁装置；所述的智能车，用于根据最优行驶路径信息进行循迹行驶，同时进行超声波自动避障，行驶到指定地点；所述的红外传感器，用于对路面网格进行循迹并将智能车位置反馈给PC机，红外线传感器有三个，其中，第一红外传感器和第二红外传感器竖直方向上平行安装于智能车前端中央，用于识别网格的直线，第三红外传感器安装在智能车前端边缘处，用于识别网格的交叉节点；所述的蓝牙装置，安装于智能车顶部，实现与PC机之间的通讯，将最优行驶路径信息传送至智能车；所述的超声波装置，安装于智能车头部，用于实时检测前方是否有障碍物，并把检测结果传输至智能车，实现智能车的超声波自动避障；所述的磁铁装置，安装于智能车顶部，用于与无人机单元的电磁装置吸附在一起。