[发明专利]一种用于特定空间下机械手臂抓取的互感识别方法

摘要

一种用于特定空间下机械手臂抓取的互感识别方法。其主要包括内容：建立与被抓取物体的通信机制，预先获取被抓取物体的参数；识别被抓取物体信息，制定抓取方案；建立抓取物体案例数据库，用于被测物体参数的存储、管理和调阅；结合案例库，支撑和优化机械手臂抓取方案。本发明将利用无线传感技术，实现抓取方与被抓取方的互感，提高机械手臂识别过程。在被抓取物体上安装无线通信装置，并将被抓取物体的质量、体积、刚度以及阻尼等信息上传至机械手臂接收终端，通过机械手臂控制终端实现对以上信息的解析过程，快速制定抓取方案。

主权项

一种用于特定空间下机械手臂抓取的互感识别方法，其特征在于：所述的实现方法包括按顺序执行的下列步骤：步骤1.建立被测物体的参数表单，实现对被测物体的特征信息标记；步骤2.实现机械手臂与被测物体的无线通信连接，由被测物体自身提供抓取所需的感知信息；步骤3.建立被测物体识别框架模型；步骤4.建立抓取物体案例知识库，用于被测物体参数的存储、管理和调阅；步骤5.关联抓取物体案例知识库，提取被测物体共性信息，为新一轮抓取任务提供优先参考。