[发明专利]具有马达的减速装置

摘要

一种具有马达的减速装置，其包含有本体、旋转制动件、挠性外齿传动件及内齿传动件，旋转制动件具有旋转轴、波发生器及马达，旋转轴穿设本体，波发生器包含一椭圆轮，该椭圆轮一体成型于旋转轴外周，马达具有一具有磁性的马达转子，该马达转子一体成型于旋转轴，通过将旋转轴、椭圆轮及马达转子一体成型的设计，使旋转轴、椭圆轮及马达转子能够稳定的转动，而减少产生组装公差的问题影响输出扭力及装置寿命。

主权项

1.一种具有马达的减速装置，包含有：一本体；一旋转制动件，其设置于本体内，且旋转制动件具有一旋转轴、一波发生器及一马达，该旋转轴穿设本体，旋转轴设有一第一端及一位于第一端相反侧的第二端，而该波发生器包含一椭圆轮，该椭圆轮为一体成型环设于旋转轴外周且靠近旋转轴的第一端，而马达包含有一环设于旋转轴且靠近旋转轴第二端的马达定子，及一具有磁性的马达转子，该马达转子一体成型于旋转轴且该马达转子对应马达定子设置；一挠性外齿传动件，套设于椭圆轮外周，该椭圆轮带动挠性外齿传动件作动；以及一内齿传动件，套设于挠性外齿传动件外周，且挠性外齿传动件与该内齿传动件部分啮合；还包含有一第一侦测组，而该马达包含一马达外壳，该马达外壳设于该旋转轴外，且该旋转轴可相对该马达外壳转动，而该马达转子位于该马达外壳内，且该第一侦测组包含一第一编码器及至少一第一传感器，该第一编码器设于旋转轴的第二端外周，而该至少一第一传感器设置于马达外壳的末端，且该至少一第一传感器对应该第一编码器，该至少一第一传感器用以读取旋转轴的旋转角度位移；还包含一滚柱轴承及一第二侦测组，该滚柱轴承包含有一内环及一外环，该内环一端抵于内齿传动件，而另一端抵于挠性外齿传动件，而外环一端连接挠性外齿传动件；该第二侦测组包含有一第二编码器及该至少一第二传感器，该至少一第二传感器设于马达外壳的前端，该第二编码器设置于外环与挠性外齿传动件连接的相反端，且该至少一第二编码器对应该至少一第二传感器。