[发明专利]相对方位角计算方法和装置、以及相对定位方法有效
| 申请号： | 201510065579.4 | 申请日： | 2015-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN105988102B | 公开（公告）日： | 2019-01-18 |
| 发明（设计）人： | 廖可;笪斌;王炜;于海华;伊红 | 申请（专利权）人： | 株式会社理光 |
| 主分类号： | G01S3/14 | 分类号： | G01S3/14;G01S3/80;G01S1/08;G01S1/72 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 安之斐 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明公开了一种相对方位角计算方法和装置、以及相对定位方法。该相对方位角计算方法包括：获得第一和第二移动设备的惯性传感器数据，其中，该第一移动设备能够向该第二移动设备发送第一信号；获得该第一移动设备在向该第二移动设备发送该第一信号时、该第一信号具有的发送频率；获得该第二移动设备在从该第一移动设备接收该第一信号时、该第一信号具有的接收频率，其中，该第一信号在从该第一到第二移动设备的发送过程中经受多普勒效应的影响；以及根据该惯性传感器数据、该发送频率、和该接收频率来计算该第一和第二移动设备之间的相对方位角。该相对方位角计算方法能够直接利用多普勒效应来计算设备之间的相对方位角，而无需任何初始条件。 | ||
| 搜索关键词： | 相对 方位角 计算方法 装置 以及 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种相对方位角计算方法，其特征在于，所述方法包括：获得第一移动设备和第二移动设备的惯性传感器数据，其中，所述第一移动设备能够向所述第二移动设备发送第一信号；获得所述第一移动设备在向所述第二移动设备发送所述第一信号时、所述第一信号具有的发送频率；获得所述第二移动设备在从所述第一移动设备接收所述第一信号时、所述第一信号具有的接收频率，其中，所述第一信号在从所述第一移动设备到所述第二移动设备的发送过程中经受多普勒效应的影响；以及根据所述惯性传感器数据、所述发送频率、和所述接收频率来计算所述第一移动设备和所述第二移动设备之间的相对方位角，所述相对方位角是所述第一移动设备和所述第二移动设备中的一个移动设备的设备朝向与从所述一个移动设备到另一个移动设备的连线方向之间的夹角；其中，根据所述惯性传感器数据、所述发送频率、和所述接收频率来计算所述第一移动设备和所述第二移动设备之间的相对方位角，包括：根据所述发送频率和所述接收频率之间的大小关系来判断所述多普勒效应的类型；以及取决于所述多普勒效应的类型，根据所述惯性传感器数据、所述发送频率、和所述接收频率来计算所述相对方位角。
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