[发明专利]一种用于双电机同轴冗余驱动控制研究的实验台

摘要

本发明涉及一种用于双电机同轴冗余驱动控制研究的实验台，其包括基座，沿纵向对称设置在基座两端的第一支撑装置和第二支撑装置，分别固定在第一支撑装置和第二支撑装置上的第一驱动单元和第二驱动单元，分别安装在第一支撑装置和第二支撑装置上的第一传动轴和第二传动轴，以及位于第一传动轴和第二传动轴之间的框架；其中，第一驱动单元与第二驱动单元沿纵向同轴相向设置，第一传动轴和第二传动轴的一端分别与第一驱动单元和第二驱动单元的输出端相连接，另一端通过端部法兰同时与框架紧固连接；第一驱动单元和第二驱动单元分别通过第一传动轴和第二传动轴共同驱动框架做旋转运动。本发明可在实验室内完成双电机同轴冗余驱动控制实验研究。

主权项

一种用于双电机同轴冗余驱动控制研究的实验台，其特征在于，该实验台包括：基座，沿纵向对称设置在所述基座两端的第一支撑装置和第二支撑装置，分别固定在所述第一支撑装置和第二支撑装置上的第一驱动单元和第二驱动单元，分别安装在所述第一支撑装置和第二支撑装置上的第一传动轴和第二传动轴，以及位于所述第一传动轴和第二传动轴之间的框架；其中，所述第一驱动单元与所述第二驱动单元沿纵向同轴相向设置，所述第一传动轴和第二传动轴的一端分别与所述第一驱动单元和第二驱动单元的输出端相连接，另一端通过端部法兰同时与所述框架紧固连接；所述第一驱动单元和第二驱动单元分别通过所述第一传动轴和第二传动轴共同驱动所述框架做旋转运动；所述第一传动轴和第二传动轴上分别设置有销孔，所述第一传动轴和第二传动轴上通过销连接分别固定有第一光栅套和第二光栅套，所述第一光栅套和第二光栅套上分别连接有第一光栅尺和第二光栅尺，所述第一支撑架和第二支撑架上分别通过第一L型支架和第二L型支架固定有第一读数头和第二读数头，所述第一读数头和第二读数头分别与所述第一光栅尺和第二光栅尺相配合，检测所述第一驱动单元和第二驱动单元的输出角位移、角速度和角加速度。