[发明专利]自适应飞行吸附式爬壁机器人有效
| 申请号： | 201510066785.7 | 申请日： | 2015-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN104648516B | 公开（公告）日： | 2017-11-21 |
| 发明（设计）人： | 叶兆虹;孙跃;徐康;丁治强;王旭东;曾成 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | B62D57/04 | 分类号： | B62D57/04;B64C27/08 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所11569 | 代理人： | 王加贵 |
| 地址： | 400044 重*** | 国省代码： | 重庆;85 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自适应飞行吸附式爬壁机器人，包括安装支架、多个旋翼机构以及无线控制模块，在每个所述旋翼机构的下方设置有第一吸附机构，在所述安装支架的侧边缘上还通过连接机构连接有第二吸附机构，在所述第二吸附机构中还设置有旋转机构，该旋转机构用于改变第二吸附机构吸附面的朝向，所述无线控制模块还分别与所述第一吸附机构和第二吸附机构相连并用于控制所述第一吸附机构和第二吸附机构的吸附状态。其显著效果是具有可灵活切换的飞行、爬壁、栖息三种状态；能够适应不同空间壁面，稳定性高；机动性高，功耗低，可贴近壁面自由移动；适用范围广，具有良好的使用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 自适应 飞行 吸附 式爬壁 机器人 | ||
【主权项】：
一种自适应飞行吸附式爬壁机器人，包括安装支架(1)、用于提供飞行动力的多个旋翼机构(2)以及用于实现工作状态自适应控制的无线控制模块(3)，其特征在于：在每个所述旋翼机构(2)的下方设置有第一吸附机构(4)，且所述第一吸附机构(4)吸附面的朝向与所述旋翼机构(2)的安装方向相反，在所述安装支架(1)的侧边缘上还通过连接机构(5)连接有第二吸附机构(6)，在所述第二吸附机构(6)中还设置有旋转机构(7)，该旋转机构(7)用于改变第二吸附机构(6)吸附面的朝向，所述无线控制模块(3)还分别与所述第一吸附机构(4)和第二吸附机构(6)相连并用于控制所述第一吸附机构(4)和第二吸附机构(6)的吸附状态；当处于爬壁状态时，无线控制模块首先通过旋转机构控制第二吸附机构的吸附面对准壁面，使得爬壁机器人的一端吸附在墙壁上，同时通过控制多个旋翼机构的工作状态，驱动爬壁机器人实现在壁面上的爬升与下降。
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