[发明专利]一种三维激光扫描空间分辨率增强的方法

摘要

本发明公开了一种三维激光扫描空间分辨率增强的方法，该方法采用两级驱动装置同步运行，可以有效提高扫描效率；将扫描空间划分成经纬线网格，并设置关键点，有效的简化了计算和控制过程；对于任意被测空间环境，三维激光扫描仪能够根据实时环境做出调整，通过调节扫描轨迹的间距和相邻关键点的扫描时间，大幅度增强了三维激光扫描空间分辨率。

主权项

一种三维激光扫描空间分辨率增强的方法，其特征在于，该方法包括：利用空间形态互相垂直的一级驱动装置和二级驱动装置根据初始的设定带动激光测距模块对被测空间进行扫描测量，将每一周扫描轨迹分成N等分，每一等分的分割点则为关键点；根据前m‑1周关键点的测量距离值、预设的每一圈扫描轨迹之间的理想间距以及预设的测量点之间的理想间距，估算第m周的扫描中关键点的位置及相邻关键点之间的扫描时间；根据上述估算结果进行第m周的扫描，并估算第m+1周的扫描中关键点的位置以及相邻关键点之间的扫描时间，直至完成被测空间的扫描测量；其中，根据前m‑1周关键点的测量距离值以及预设的每一周扫描轨迹之间的理想间距，估算第m周的扫描中关键点的位置，所述关键点的位置对应于二级驱动装置的角度位置；根据第m‑1周扫描轨迹上第n个关键点的测量距离值dn(m‑1)，以及第m‑2周扫描轨迹上第n个关键点的测量距离值dn(m‑2)，来估算第m周扫描轨迹上第n个关键点对应的二级驱动装置角度增量：ΔPsnm=βnml0dn(m-1);]]>其中，l0为预设的每一周扫描轨迹之间的理想间距；βnm为二级微分增量因子，其表示为：βnm=l0l02+(dn(m-1)-dn(m-2))22(dn(m-1)≥dn(m-2))l02+(dn(m-2)-dn(m-1))22l0(dn(m-1)<dn(m-2));]]>若第m‑1周扫描轨迹上第n个关键点对应的二级驱动装置角度位置为Psn(m‑1)，则第m周扫描轨迹上第n个关键点对应的二级驱动装置角度位置为：Psnm＝Psn(m‑1)+ΔPsnm。