[发明专利]一种操作轨迹获取方法及装置

摘要

本发明的目的在于提供一种操作轨迹获取方法及装置，在预定的工件移动空间内建立坐标系，在所述坐标系内定义所述工件各边缘点且将其中至少一边缘点作为对齐点，并在工件定义第一操作点；在所述工件移动空间内定义外部控制点；所述操作装置在所述第一操作点操作所述工件移动，所述移动包括工件平移至所述对齐点和外部控制点重合；或者，在所述对齐点和外部控制点重合的情况下，工件绕所述外部控制点进行转动或再平移；进行工件移动过程的坐标转化以得到操作装置在所述操作过程中的移动轨迹，从而获取操作装置在操作过程中的移动轨迹；本发明简单易行，精准度高。

主权项

一种操作轨迹获取方法，用于获取操作装置操作工件时的移动轨迹，其特征在于，所述方法包括：在预定的工件移动空间内建立坐标系，在所述坐标系内定义所述工件各边缘点且将其中至少一边缘点作为对齐点，并在工件定义第一操作点；在所述工件移动空间内定义外部控制点；所述操作装置在所述第一操作点操作所述工件移动，所述移动包括：工件平移至所述对齐点和外部控制点重合；以及，在所述对齐点和外部控制点重合的情况下，工件绕所述外部控制点进行转动；进行工件移动过程的坐标转化以得到操作装置在操作所述工件移动的过程中的移动轨迹，其包括：根据平移前的对齐点坐标及外部控制点坐标获得平移矢量；设第一操作点平移后对应为第二操作点，根据平移矢量及第一操作点坐标计算平移后的第二操作点坐标，以得到操作装置的平移操作轨迹；在所述工件绕所述外部控制点进行转动的情况下，获取工件的转动角度，所述转动角度即为：在第二操作点通过所述转动到达第三操作点时，第二操作点和外部控制点连线同第三操作点和外部控制点连线间的夹角；对所述夹角按预设插值精度进行插值，以获取在所述第二操作点到达第三操作点的轨迹上的多个插值点的坐标以得到操作装置的转动操作轨迹。