[发明专利]多功能自动钻铆末端执行器及自动钻铆方法

摘要

一种多功能自动钻铆末端执行器，由控制系统控制，以机床或机器人为载体，其特征在于集成基准孔检测模块、法向找正模块、压力脚模块、制孔锪窝模块、铆钉接收及检测模块、工位转换模块、抽铆模块，各模块均包括控制电路和执行机构两部分，控制电路控制执行机构，控制系统与各模块的控制电路通讯；本发明将航空工件装配中的铆接环节，通过高度集成一体化的多功能自动钻铆末端执行器来完成，其包含实现钻孔、锪窝、除屑、铆接全过程的功能模块，过程控制中具有检测、定位、转换等功能模块，各模块执行机构通过控制电路精确控制，由控制系统统一调配各模块的工作工序，配合移动机床或机器人，自动化程度更高，省事省工，工作效率大大提高。

主权项

一种多功能自动钻铆末端执行器，由控制系统控制，以机床或机器人为载体，其特征在于：集成基准孔检测模块、法向找正模块、压力脚模块、制孔锪窝模块、铆钉接收及检测模块、工位转换模块、抽铆模块，各模块均包括控制电路和执行机构两部分，控制电路控制执行机构，控制系统与各模块的控制电路通讯；其中：基准孔检测模块的执行机构包括2D激光轮廓仪、直线伺服滑台、光栅尺，2D激光轮廓仪安装在直线伺服滑台上随动；法向找正模块的执行机构包括压力脚模块两侧对称分布的4个激光位移传感器；压力脚模块的执行机构包括安装在导轨上由双气缸驱动的压力脚，气缸通过托板、法兰盘与机床或机器人固定连接；制孔锪窝模块的执行机构包括安装在移动平台上的钻铆设备、驱动移动平台的电机、检测刀具进给量并反馈至控制电路的长度计量计，及刀具破损检测传感器；铆钉接收及检测模块的执行机构包括接钉模块和检测模块，接钉模块包括安装在移动平台上的夹钉气爪，接钉模块通过送钉管道与送钉系统连接，检测模块包括直径检测传感器、长度检测传感器；工位转换模块的执行机构包括托板、安装在托板上的滑台机构、伺服电机、2个导轨制动器，托板预留制孔锪窝模块、抽铆模块接口；抽铆模块的执行机构包括铆枪、控制铆枪的电磁阀、进给气缸，铆枪通过连接件与进给气缸连接。