[发明专利]一种轮‑履复合式电动轮椅

摘要

本发明涉及一种电动轮椅，主要是一种既能够以轮毂模式在平地行走，又能够以履带模式越障和爬楼梯功能的轮‑履复合电动轮椅，主要包括轮‑履切换模块，履带模块，座椅平衡模块，底盘和控制盒。其中，轮‑履切换模块由两个对称分布在电动轮椅两侧的平行四边形机构、前联轴、后联轴、切换曲柄和切换推杆组成；履带模块的数量为两个且对称分布在电动轮椅两侧，由履带、履带驱动轮、履带从动轮、履带从动轮内板、履带从动轮外板、履带支撑板和步进电机组成。本发明在一台装置上同时设置轮毂行走模式与履带行走模式，并且能够通过切换机构实现两种模式之间的自动切换，同时保证了其结构紧凑和使用方便。

主权项

一种轮‑履复合式电动轮椅，其特征在于，包括轮‑履切换模块、履带模块、座椅平衡模块、底盘和控制盒[14]，底盘的两侧对称设置两个相同的轮‑履切换模块，底盘与每个轮‑履切换模块之间均设置一个履带模块，底盘的上方设置座椅平衡模块，控制盒[14]位于座椅的扶手上；其中每个轮‑履切换模块均包括前联轴[1]、前轮臂[4]、万向轮[6]、切换连杆[7]、轮毂电机[11]、后轮臂[12]、切换曲柄[13]、后联轴[17]、切换推杆[20]、带座轴承[B]、底盘[A]、支座[C]、销轴[D]；履带模块包括电机固定板[2]、履带支撑板[3]、履带驱动轮[5]、履带从动轮[8]、履带从动轮轴[9]、履带从动轮外板[10]、履带从动轮内板[18]、履带[19]、步进电机[21]；座椅平衡模块包括座椅[15]、平衡推杆[16]；其中带座轴承[B]包括第一带座轴承[B‑1]和第二带座轴承[B‑2]，支座[C]包括第一支座[C‑1]、第二支座[C‑2]和第三支座[C‑3]，销轴[D]包括第一销轴[D‑1]、第二销轴[D‑2]、第三销轴[D‑3]、第四销轴[D‑4]、第五销轴[D‑5]、第六销轴[D‑6]、第七销轴[D‑7]；每个轮‑履切换模块中，轮毂电机[11]通过螺栓安装在后轮臂[12]下端，后轮臂[12]与后联轴[17]固连并能随其转动；后联轴[17]通过固连在底盘[A]上的第二带座轴承[B‑2]安装在底盘[A]上；切换连杆[7]一端通过第三销轴[D‑3]与后轮臂[12]上端连接并能相对转动，另一端通过第二销轴[D‑2]与前轮臂[4]上端连接并能相对转动；前轮臂[4]与前联轴[1]固连并能随其转动，前联轴[1]通过固连在底盘[A]上的第一带座轴承[B‑1]安装在底盘[A]上，前轮臂[4]底端与万向轮[6]的支座固连；切换推杆[20]固定端通过第七销轴[D‑7]与固连在底盘[A]上的第二支座[C‑2]相连并能相对转动；切换曲柄[13]的一端与后联轴[17]固连，另一端通过第四销轴[D‑4]与切换推杆[20]伸缩端相连并能相对转动；每个履带模块中，步进电机[21]安装在与底盘[A]固连的电机固定板[2]上，履带驱动轮[5]直接与步进电机[21]输出轴固连，用以驱动履带[19]运动；履带从动轮内板[18]与履带从动轮外板[10]通过履带从动轮轴[9]连接，履带从动轮内板[18]通过T型螺栓固定安装在底盘[A]上，履带从动轮[8]套在履带从动轮轴[9]上并能绕其转动；履带支撑板[3]通过螺栓安装在底盘[A]上，在爬楼梯过程中起到支撑履带[19]的作用；座椅平衡模块中，平衡推杆[16]固定端通过第一销轴[D‑1]与固连在底盘[A]上的第一支座[C‑1]相连并能相对转动，伸缩端通过第六销轴[D‑6]与座椅[15]前端底部相连并能相对转动；座椅[15]后部通过第五销轴[D‑5]与固连在底盘[A]上的第三支座[C‑3]相连并能相对转动。