[发明专利]一种基于双目立体视觉的排爆机器人空间定位方法在审
| 申请号： | 201510076626.5 | 申请日： | 2015-02-11 |
| 公开（公告）号： | CN104680528A | 公开（公告）日： | 2015-06-03 |
| 发明（设计）人： | 蒋梁中;马振书;张勇;马东玺;杜峰坡;罗磊;徐学锦 | 申请（专利权）人： | 广州霞光技研有限公司;中国人民解放军63908部队 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京市盈科律师事务所 11344 | 代理人： | 马丽丽 |
| 地址： | 510000 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于双目立体视觉的排爆机器人空间定位方法，其包括：(1)根据实际的图像像素坐标结合摄像机内参数及畸变参数求出理想投影点归一化坐标；(2)根据理想投影点的归一化坐标和摄像机外参数获取左右投影点分别与摄像机光心形成的两射线的方程；(3)计算所述两射线的公垂线；(4)计算公垂线的长度并将公垂线的中点作为目标点的三维坐标。本发明提出的基于双目立体视觉的排爆机器人空间定位方法，能够提高排爆机器人对目标点三维坐标的求取速度和定位精度，有效地解决了目前排爆机器人对目标点三维坐标的求取速度和定位精度较低的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 立体 视觉 机器人 空间 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种基于双目立体视觉的排爆机器人空间定位方法，其特征在于，包括以下步骤(1)至步骤(4)：(1)根据实际的图像像素坐标结合摄像机内参数及畸变参数求出理想投影点归一化坐标；(2)根据理想投影点的归一化坐标和摄像机外参数获取左右投影点分别与摄像机光心形成的两射线的方程；(3)计算所述两射线的公垂线；(4)计算公垂线的长度并将公垂线的中点作为目标点的三维坐标。
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