[发明专利]机器手臂的控制装置及方法

摘要

本发明公开一种机器手臂的控制装置及方法，在教导机器手臂作业路径，设定全部致动轴的总功率界限，试行教导的作业路径时，记录各致动轴的转动功率，并定时计算各致动轴的累积总功率，检查累积总功率超过总功率界限时，调降各致动轴的转动功率，使累积总功率不大于总功率界限，以加速教导作业。

主权项

一种机器手臂的控制装置，用以控制包含至少一致动轴的机器手臂，包含：总功率设定单元，提供设定致动轴的转动功率的总功率界限；功率监视单元，记录及监视致动轴的转动功率；功率比较单元，根据功率监视单元记录各致动轴的转动功率，定时加总致动轴的转动功率形成累积总功率，并与设定的总功率界限比对，以检查累积总功率是否超过总功率界限；功率调整单元，针对功率比较单元检查累积总功率超过总功率界限时，调降致动轴的转动功率，使调降的累积总功率不大于总功率界限；驱动单元，接收功率调整单元调降致动轴的转动功率的信号，控制致动轴以调降的转动功率转动。